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公开(公告)号：CN108413988A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN107538422A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084400.9
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B23/142 , B25B13/48
Abstract: 本发明公开了一种推进系统螺接球头装配拧紧装置，包括力矩扳手，力矩标定模块、应变测量模块和控制器，扳手的扳手头附近的测量面上粘贴应变片，应变测量模块通过接线端子与应变片电连接，力矩标定模块在进行螺接球头拧紧操作前对力矩扳手的力矩进行测量并将响应与力矩标定模块的标定值进行一一匹配，控制器分别与力矩标定模块、应变测量模块进行电连接并对其进行控制，根据力矩测量模块标定的测量点应变与施加力矩值的对应关系上，根据应变，确定是否达到拧紧。本发明制造简单，结构简单，能够有效提升航天器推进系统螺接球头的一次拧紧合格率，通过将应力测试转变为应变测试来获得推进系统的力矩可测，实现了螺接球头拧紧力矩100％可测。
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公开(公告)号：CN104596420B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510037500.7
申请日：2015-01-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基准立方镜中心位置的精测方法，利用激光跟踪仪测量系统实现对立方镜中心位置的测量，该方法在飞船二期型号中得到了充分的验证。具体方法是：通过激光跟踪仪及标准配置的0.5″的小靶镜，对基准立方镜的三个正交面进行点位测量，利用最小二乘拟合计算每个面的平面，再通过三个正交面平移拟合计算成三个坐标系，坐标原点即为所要的基准立方镜中心位置。本发明完全取代了用经纬仪测量基准立方镜中心位置的方法，满足在10m范围内测量基准立方镜中心位置精度在0.07mm的精度，测量精度受仪器摆放的位置的影响小，测量精度稳定，精度高，速度快，大大提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN103604411B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310553352.5
申请日：2013-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C1/04
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的自动经纬仪准直测量方法，其测量设备由内置驱动马达的电子经纬仪、微型测量相机和固定工装组成，通过微型测量相机对电子经纬仪进行自动准直测量的引导，标定图像平面坐标系与经纬仪目镜十字丝观测坐标系间的转换关系以及标定焦距处于准直观测状态下电子经纬仪偏转角度量与微型测量相机像素数量的关系，自动提取准直返回光和电子经纬仪目镜十字丝和偏差关系并直到准直。本发明采用的基于图像识别的经纬仪自动准直方法，由图像记录和分析的方法替代传统的人眼观测的方法，保证了在长时间测量情况下的测量稳定性，提高了测量的工作效率。
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公开(公告)号：CN104197839A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410514480.3
申请日：2014-09-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于基准立方镜的航天器装配精度受重力和温度影响的补偿方法，包括进行重力变形影响补偿时，采用经纬仪布站的方式，分别在加装配重块前后测量零重力基准镜相对于参考基准镜的姿态角度矩阵，计算得到扭曲矩阵，根据扭曲矩阵对安装设备后测量得到的姿态矩阵进行修正；还包括进行温度变形影响补偿时，通过在不同温度下测量被测设备上的基准立方镜相对于参考基准立方镜的姿态角度矩阵，最后根据得到的矩阵与温度数据，拟合得到修正函数，航天器在太空运行时，根据在轨温度、修正函数以及20℃时重力补偿后的初始安装矩阵，可以对温度变形进行修正得到在轨安装姿态矩阵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104048783A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410244614.4
申请日：2014-06-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种星箭解锁分离包带预紧力测评仪，包括电源模块、应变片、温度补偿片、多路选择板卡、应变采集板卡、AD采集板卡、中央处理器及显示器，其中多路选择板卡实现星箭解锁分离包带多路应变片不同通道之间的切换，被选择的星箭解锁分离包带的应变片连接在应变采集板卡上，组成惠斯通电桥。本发明实现了使用惠斯通电桥进行星箭解锁分离包带预紧力的测量，实现了星箭解锁分离包带预紧力测量环境温度的自动补偿，提高了测评仪的测量精度、测量范围、测量功能，增强了测评仪的抗干扰性、可靠性和便携性。
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公开(公告)号：CN114972527B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210497995.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN114972527A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210497995.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN112629425A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011441534.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本申请提供一种非接触式航天器舱段对接面干涉检查方法，所述方法包括：确定两个对接面的基准点的对应关系，并在基准点上粘贴基准点视觉靶标；按照可视范围将两个对接面分别分区，并在每个区域内粘贴公共点视觉靶标；通过扫描设备分别对两个对接面进行分区扫描，得到每个对接面的分区点云数据；对每个对接面的分区点云数据进行拼接，形成对接面的完整点云数据；通过两个对接面的完整点云数据将两个对接面虚拟对接；观察虚拟对接的两个对接面，分辨出干涉区域以及局部最小间隙区域；获取局部最小间隙区域之间的最小间距；局部最小间隙区域之间的最小间距即为两个对接面的最小间距。本申请解决了航天器对接面干涉不可视的问题。
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公开(公告)号：CN106247988B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510317446.1
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的星体姿态及太阳翼展开架精度测量方法，实现使用激光跟踪仪测量太阳翼装星时星体的偏航值、俯仰值、滚动值及太阳翼展开架导轨的水平度与直线度的测量。本发明的方法突破了太阳翼装星时星体姿态及太阳翼展开架的精度测量工作单一依靠经纬仪加偏距头测量方法的工艺瓶颈，将系统测量精度由目前的0.2mm提高到0.1mm，满足了星体姿态调整精度0.15mm的需求，解决了型号研制过程中出现的难题，提高了测量能力与测量效率。
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