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公开(公告)号：CN102114571A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910217155.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23K11/11
Abstract: 本发明公开了一种整星接地网用导电铜箔的焊接方法，包括a)将一铜箔通过导电胶粘贴在基材上，在粘贴于基材的铜箔上通过导电胶往后缩进地粘贴另一铜箔；b)将缩进的另一铜箔前端与粘贴于基材的铜箔通过焊锡进行点焊等步骤。本发明的整星接地网用导电铜箔的表面点焊方法简单易行，无质量安全隐患，且使得导电铜箔搭接电阻明显降低，达到3mΩ以下。卫星总装期间其接地性能稳定、不退化，静电防护措施安全有效，满足设计指标要求。
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公开(公告)号：CN108528763A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810129477.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种增大航天器密封舱内操作空间的作业方法，该方法通过在航天器密封舱的对接面处设置若干等高块，等高块上设置平行长梁以及长梁上方可滑动的支撑平台，使作业者能够在支撑平台上方便地作业。本发明具有安装操作简单、使用方便、安全性高等特点，提高了密封舱内的开敞性，大大提升了舱内操作空间，可视性得到有效改善，作业人员进入密封舱内操作时可在支撑平台上就位，以站、坐、躺、趴等多种姿态实现舱内总装操作。
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公开(公告)号：CN106467270B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510501740.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C1/12
Abstract: 本发明公开了一种大范围偏心载荷的调节吊具装置，主要包括圆环状的吊盘、吊点、旋转吊臂、吊点调整固定装置以及悬挂在吊盘下方的若干个适配吊挂，旋转吊臂一端可转动地设置在吊盘的中心位置，另一端通过吊点调整固定装置设置在吊盘的圆周上，吊点可滑动地设置在旋转吊臂的中心轴内，吊点调整固定装置调整吊点在旋转吊臂上的位置并调整旋转吊臂相对于吊盘的转动角度，实现吊点在吊盘空间内二维方向任意位置上的移动。本发明的吊具装置对偏心载荷适应范围广，吊盘内全覆盖；吊点位置调节方便，可在起吊状态下调节吊点位置且结构紧凑，吊盘上方、下方不占用多余空间。
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公开(公告)号：CN104476549B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104647021A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510006018.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器内部狭小空间设备拆装的可六自由度调节拆装工具，包括踏板、移动平台底板、万向球轮、可调支脚、机械剪式千斤顶和转接板，踏板用于与航天器内部狭小空间内的承载结构件搭接，万向球轮及可调支脚通过紧固件与底板连接，千斤顶固定于底板上方，转接板位于千斤顶上方，其中，底板底部上呈正三角布置三个可调支脚，移动平台底板的底部四个角位置设置四个万向球轮，万向球轮具有在水平面上的两个移动自由度以及绕竖直轴线的旋转自由度。与传统的分层导轨式自由度调节方式相比，本发明具有调节灵活、结构精巧、高度方向尺寸需求小等优点，实现了小范围内的六自由度调节功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN103640022A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310572178.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法，通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载，控制系统根据人手的施力情况，采用一定的控制算法控制机械臂产生动作，使其末端随人手运动，采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动，近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作，这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯，对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点，与人观察、操作的灵活性相结合，适用于航天器复杂多变的装配工况。
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公开(公告)号：CN108528763B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810129477.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种增大航天器密封舱内操作空间的作业方法，该方法通过在航天器密封舱的对接面处设置若干等高块，等高块上设置平行长梁以及长梁上方可滑动的支撑平台，使作业者能够在支撑平台上方便地作业。本发明具有安装操作简单、使用方便、安全性高等特点，提高了密封舱内的开敞性，大大提升了舱内操作空间，可视性得到有效改善，作业人员进入密封舱内操作时可在支撑平台上就位，以站、坐、躺、趴等多种姿态实现舱内总装操作。
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公开(公告)号：CN106625653B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610343649.2
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法，其特征在于，通过人手推动或扭转小六维力传感器，使工业机器人末端工件进行相应的即时运动，微调工件对接位姿，实现安装工件的位姿调整，同时，根据大六维力传感器的反馈信息，结合力/位混合的控制方法，由实际作用力与理想作用力之间的误差对工业机器人的运动轨迹进行实时修正，使接触力保持在期望范围内，实现柔性对接。本发明通过力反馈和算法控制使安装设备和安装面完全贴合，贴合精度远高于利用人眼观察并通过人手随动调整贴合。由于不用反复通过人眼观测对接状况并调整设备位姿，对接效率也大大提高。
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公开(公告)号：CN108949897A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810852245.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: C12Q1/06
CPC classification number: C12Q1/06
Abstract: 本发明公开了一种航天器总装环境空气微生物中细菌、真菌含量的实时检测方法，先利用基于激光诱导荧光法，检测获得微生物的直径大小和数量信息，微生物不区分真菌和细菌，同时，利用国标法培养并测量得到真菌和细菌含量；将两者进行对比，形成对应关系，分别利用插值方法获得两种采集方法细菌和真菌各自对应的函数关系，当需要实时检测空气中细菌、真菌含量时，利用荧光法实时采集再通过函数关系，计算得到国标法中培养获得的细菌和真菌含量。本发明检测过程自动化，无需人工参与，数据可靠，效率高。
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