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公开(公告)号：CN118058847A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN117914227A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410103774.0
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标控制电机的控制关联参数；将所述控制关联参数输入到PID控制器中，获得所述PID控制器的输出信息，其中，所述PID控制器基于目标控制电机的传递函数确定；基于所述输出信息对所述目标控制电机进行控制。解决了采用人工整定的方式确定PID控制器，导致电机控制精度差、稳定性差的技术问题，实现了基于目标控制电机的PID控制器参数的自动确定，使得对于不同结构的电机均能通过其最优的控制策略进行控制，提高了电机的控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117908317A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410088510.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及激光调节技术领域，具体公开了一种激光投影对准机构，该激光投影对准机构中，安装架绕第一轴线转动设于底座；第一旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，第一旋钮与安装架传动连接；激光安装座绕安装架的第二轴线转动设于安装架，安装架的第二轴线与第一轴线垂直；第二旋钮绕自身轴线方向转动设于底座，且与激光安装座传动连接。万向节的一端与第二旋钮铰接，另一端与激光安装座铰接。上述设置避免两个机器人之间出现干涉，保证了手术精度和安全性。
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公开(公告)号：CN117830436A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090063.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端上的待测激光投影器，该方法可包括：在基准激光投影器投射出的基准激光线与待测激光投影器投射出的待测激光线对齐的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的姿态变换关系、激光投影坐标系与末端坐标系之间的姿态变换关系以及激光投影坐标系之间的姿态变换关系，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标姿态变换关系。本发明实施例的技术方案，可实现机器人内各基座之间的姿态标定。
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公开(公告)号：CN117618213A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311608414.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术平台的控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取手术平台第一握把的第一压力数据和第二握把的第二压力数据；根据所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成压力差值；根据所述压力差值，判断用户的控制逻辑；根据所述控制逻辑、所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成第一车轮速度和第二车轮速度；根据所述第一车轮速度和所述第二车轮速度，控制所述手术平台进行移动。本发明的手术平台的控制方法可以准确地根据用户想法目的进行移动手术平台，不需要人力控制转向的方向，节约了大量人力和时间，改善了手术平台转向的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117594216A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311561630.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取操作端的关节编码器数据、回转角度以及夹持角度；根据所述关节编码器数据，生成期望位置矩阵；获取超声刀端的空间坐标系，根据所述空间坐标系，采用D‑H参数法，生成实际位置矩阵；解耦所述期望位置矩阵和所述实际位置矩阵，生成所述超声刀端的关节运动指令；将所述回转角度和所述夹持角度分别转换为所述超声刀端的运动角度和偏摆角度；根据所述运动角度、所述偏摆角度以及角度限制规则，生成姿态运动指令；根据所述关节运动指令和所述姿态运动指令控制所述超声刀端。通过上述方法，解决了超声刀臂抖动的问题，提高了超声刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN117359616A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311256844.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人远程监控操作系统和方法，涉及手术机器人远程监控操作技术领域，该方法包括：远端设备模块用于获取设备信息数据并将设备信息数据发送给设备管理服务模块，获取操作指令并控制手术机器人执行操作指令；设备管理服务模块用于对设备信息数据进行储存和处理，获取登录用户的用户等级，根据用户等级获得用户权限，根据用户权限筛选设备信息数据中对应的数据，并将对应的数据传输给用户模块进行显示；用户模块用于用户登录和验证用户等级，生成操作指令并通过设备管理服务模块将操作指令发送给远端设备模块。本发明实现了对远程监控操作手术机器人，并对登录用户的权限加以限制，保障患者的生命安全。
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公开(公告)号：CN116763398A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310946004.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶块，第一齿轮传动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸；刀头驱动部件，安装于支撑架，包括第二齿轮驱动机构与设于下探端的第六齿轮、旋转传动轴与第七齿轮，第二齿轮驱动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸。本发明通过齿轮传动的方式实现了传动精度高、可靠性和动力传递效率高、工作寿命长等效果。
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公开(公告)号：CN116432502A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310477829.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种深沟球轴承静刚度的有限元仿真方法及系统，属于轴承刚度仿真分析技术领域。为解决现有有限元仿真分析方法仅能计算深沟球轴承径向刚度，人为调整3D数据和定义接触关系会造成误差，仅能获得单个承载力下位移最终状态，无法描述真正非线性变化状态的问题。首先按照轴承内圈、轴承外圈和滚动体建立三维模型，简化后进行有限元网格划分，赋予材料应力‑应变曲线和自由度方向的约束后通过动力学分析将轴承模型整体设置为自接触识别，提取加载点的力与位移曲线获取刚度参数。不需要人为调节游隙或判断接触区域，可减少误差，计算收敛性好，可完整描述轴承受力与变形间的高度非线性关系以及较大的空行程段，可同时计算径向、轴向和角刚度。
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公开(公告)号：CN116423556A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310337143.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种悬臂机器人静刚度测试系统及分析评价方法，涉及悬壁机器人刚度测试技术领域，为解决现有技术中静刚度测试依赖于测试工装的设计，测试周期长、成本高且推导过程繁琐的问题。本发明测试系统包括：工作站、工控机、测试装置、加载装置、测试靶点；所述测试靶点设置在悬臂机器人待测试部位用于定位待检测点，所述加载装置用于对待测试部位进行荷载施加，所述工控机用于控制测试装置，所述测试装置用于测试荷载施加前后测试靶点的位置，通过所述工控机将采集的位置数据传输至所述工作站，所述工作站用于对各测试靶点坐标进行求取，并进行刚度测试。本发明静刚度分析评价方法可操作性和复用性更强，有利于相同机型间的静刚度对比分析。
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