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公开(公告)号：CN116304971A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310108849.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F18/25 , B60R16/023 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的目标级多源传感器异步融合方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以视觉、激光雷达、毫米波雷达三种传感器目标检测结果为数据来源，采用分步融合策略，首先根据传感器坐标关系实现视觉与激光雷达的目标融合，再与毫米波雷达检测到的目标信息进行融合，并利用目标ID信息实现前后帧数据匹配，最后采用无迹卡尔曼滤波技术对目标状态进行预测和更新，并与前一时刻的目标进行对比，识别新的目标。本发明能够融合多种传感系统的目标检测结果，得到更加全面、稳定的感知结果，有效提高了感知模块的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110460314B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910765742.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一种数字式功率放大器及放大方法，属于功率放大器技术领域，解决了现有功率放大器精度低、成本高的问题。该功率放大器包括ARM电路，用于根据外部数字指令信号和数字电压反馈信号得到控制量的数字电压信号；DA转换电路，用于将控制量数字电压信号转换为模拟电压信号；功率放大电路，用于将模拟电压信号放大并转换为模拟电流信号；伺服阀，用于根据模拟电流信号控制伺服机构产生动作，AD转换电路，用于采集表征伺服机构动作的模拟电压反馈信号并转换为数字电压反馈信号。本发明提供的数字式功率放大器精度高、成本低且电路简单。
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公开(公告)号：CN116247478A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310007366.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 四川华丰科技股份有限公司 , 北京机械设备研究所
IPC: H01R31/06 , H01R13/502 , H01R13/52 , H01R13/658 , H01R13/631 , H01R13/6463 , H01R13/6461 , H01R13/6581 , H01R13/639 , H04Q1/02
Abstract: 本发明公开了一种多模块组合式转接组件，其包括组合支架，组合支架上固定安装有依次连接的输入集成转接盒、状态切换模块和输出集成转接盒，输入集成转接盒输入的电源、数字、高速信号经状态切换模块信道选择后，信号经输出集成转接盒输出；两个集成转接盒均包括接线盒，接线盒的不同侧面上设置有数量相匹配的多个连接器插座和多个连接器插头，同一接线盒上的连接器插头和连接器插座通过接线盒内布置的双绞屏蔽导线连接；输入集成转接盒的连接器插头与状态切换模块上的连接器插座连接，输出集成转接盒的连接器插头与状态切换模块另一个面上的连接器插座连接。
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公开(公告)号：CN116184990A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111425508.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉的导引方法和系统，属于视觉导引技术领域，用以解决现有技术依赖良好通信息号、无法避开障碍物的问题。所述方法包括：采集被导引目标的红外图像和微光图像；根据所述红外图像和所述微光图像，确定所述被导引目标的第一位置信息以及道路信息；根据预存的被导引目标的行驶轨迹数据、所述道路信息和所述第一位置信息，发射导引光束，所述导引光束用于导引所述被导引目标通过监测范围内的道路。本申请提供的技术方案能够降低地下矿场、仓库等场景中的耗电量，降低事故发生概率。
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公开(公告)号：CN116167908A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111412769.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统，属于激光点云栅格化技术领域，解决了将三维激光SLAM点云地图转化为二维栅格地图存在的准确度不高的问题。该方法包括：在LOAM框架下订阅三维点云数据进行同步定位与建图，获得三维激光SLAM点云地图；对三维激光SLAM点云地图进行地面分割、二维平面投影，得到第一二维栅格地图；对环境三维激光SLAM点云地图依次进行闭环检测和后端优化，并将后端优化后的结果投影至二维平面，得到第二二维栅格地图；拟合第一、第二二维栅格地图，构建得到最终的二维栅格地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113701788B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010438168.6
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种线位移传感器的安装方法，属于传感器安装技术领域，解决了现有技术中线位移传感器依靠电刷重力克服摩擦的方式安装到套筒式滚珠丝杠副中，无法实现电刷安装轴与丝杠套筒的小间隙配合或者过盈配合的问题。本发明通过在电刷端部安装长螺钉，实现了对电刷长度的延伸，将电刷与套筒螺母配合到位，并通过内六角套筒将外六角螺母拧紧在电刷上，通过外六角螺母将电刷与套筒螺母固定连接，且长螺钉方便拆卸，能够适应电刷与套筒螺母之间的小间隙配合或者过渡配合，使电刷快速安装到位，同时能够通过长螺钉克服螺母拧入的反向力，实现了线位移传感器与丝杠螺母副的快速安装。
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公开(公告)号：CN116112491A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310058048.7
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L67/10 , H04L67/12 , H04L69/18 , H04L69/163
Abstract: 本公开是关于一种多机分布式数据传输方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于ZeroMQ订阅‑发布模式、EPGM通信协议、TCP通信协议解决同一台机器上发布者、订阅者无法进行数据传输问题，实现多机分布式数据传输；通过扩展对正则表达式功能的支持，执行订阅‑发布的效率更高，方便软件研发和业务处理；通过配置多种数据传输通道，可以将串口、PCIe接口、CAN接口纳入多机分布式数据传输网络中，增强了多机分布式数据传输能力；通过引入Protocol Buffer，对数据进行编解码，减少数据占用空间，进一步增强了数据传输效率。本公开既保证了工程应用的普适性，也保证了多机分布式数据传输的高效性。
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公开(公告)号：CN116105714A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310071714.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/00 , G01S17/931 , G01S17/86 , G06T7/155
Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的障碍物过滤方法、装置。该方法包括：车辆对矿区场景的矿区道路遍历，采集所述矿区道路的激光雷达点云数据和GPS‑RTK定位数据，生成所述矿区道路的包含pcd点云数据集的pcd文件；根据感知模块实时采集所述矿区道路的障碍物信息；对所述pcd文件中的矿区静态环境进行标注，生成静态环境信息；根据车辆位姿信息建立以车辆为中心的局部栅格地图，并计算所述栅格地图的边界的GPS坐标；基于预设规则对静态环境信息及所述障碍物信息投影的所述局部栅格地图进行膨胀，完成障碍物过滤。本公开通过确定栅格地图边界的方式对距离车辆较远的道路边沿以及实时障碍物信息进行过滤，解决了传统过滤方法对不同形状障碍物信息过滤失效的情况。
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公开(公告)号：CN116073725A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271292.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机系统模型预测电流控制方法，属于电力电子技术领域，解决了现有的模型预测电流控制方法难以避免主观因素的影响，准确性低，设计复杂，无法得到永磁同步电机最优的控制方式的问题。方法包括：根据选定的控制变量采集kTs时刻永磁同步电机系统的系统信息，得到(k+2)Ts时刻逆变级不同开关状态下的各控制变量值，得到(k+2)Ts时刻控制变量误差项矩阵；基于(k+2)Ts时刻控制变量误差项矩阵，得到各控制变量的自整定权重系数，得到(k+2)Ts时刻间接矩阵变换器逆变级处于不同开关状态的相对贴近度；将(k+2)Ts时刻相对贴近度中的最大值对应的逆变级开关状态，作为间接矩阵变换器逆变级在(k+1)Ts时刻的开关状态，以实现对永磁同步电机的预测控制。
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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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