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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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公开(公告)号：CN110288713B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910595386.8
申请日：2019-07-03
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于多目视觉的快速三维模型重建方法及系统，属于模型重建领域，其中，重建方法为：根据待建模物体的大小，选择相应的图像采集方式进行多次图像采集；将多次采集到的图像进行预处理得到低噪声的图像序列；利用选择的采集方式对标定板进行多次图像采集，以对图像采集设备的相机进行标定，得到相机的内、外参数和镜头畸变系数；将预处理得到的图像序列导入建模软件进行自标定，得到自标定结果；利用镜头畸变系数和相机的内、外参数更新自标定结果，根据更新后的自标定结果，利用建模软件重建点云并生成网格，得到待建模物体的三维模型。本发明灵活性高、适应性强，具有重建速度快，精度高且适合重建任何尺寸物体的优点。
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公开(公告)号：CN115224814A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110426714.9
申请日：2021-04-20
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种无线传输传能的发控装置以及发控方法，解决了发控装置发射多发导弹电缆多、重量大、占用空间多的问题。该装置包括发控管理模块、发控执行模块，发控执行模块包括发送端以及至少一个接收端，发送端包括第一耦合线圈以及第一无线收发模块，接收端包括第二耦合线圈以及第二无线收发模块；发控管理模块，用于接收弹上指令，并将该指令发送至发送端；发送端，用于接收外部电流并通过第一/第二耦合线圈的耦合作用将电能传输至相应的接收端，以及，通过第一/第二收发模块之间的无线通信将弹上指令传输至相应的接收端；接收端，用于根据弹上指令，对相应的导弹系统进行控制。减小了电缆的数量以及占用空间，减小了武器设备的维护难度。
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公开(公告)号：CN110514540B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910924010.7
申请日：2019-09-27
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01N3/32 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种夹层玻璃产品的结构优化方法，属于夹层玻璃技术领域，解决了现有技术无法有效克服夹层玻璃动态失效的问题。该方法包括如下步骤：建立包括夹层玻璃产品初始结构、冲击头的物理试验模型；通过所述冲击头对所述夹层玻璃产品施加垂直于玻璃板面、且不同速度大小的冲击，获得裂纹尖端的动态应力强度因子‑裂尖位置曲线，以及应力波对裂纹尖端的作用时间；根据所述曲线、应力波对裂纹尖端的作用时间，获得夹层玻璃产品产生动态裂纹的临界条件，进而获得临界条件下冲击物的速度、质量，判定所述速度、质量是否满足设计需求，如果不满足，调整夹层玻璃属性以及厚度，重复上述步骤，直到满足需求为止，完成结构优化。
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公开(公告)号：CN107128361A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710294547.0
申请日：2017-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于半挂式发射车的后轮可调转向机构。包括：车轮（1），后一桥转向梯形（2）、后一桥拉臂（3）、拉杆A（4）、后二桥拉臂（5）、后二桥转向梯形（6）、拉杆B（7）、后三桥拉臂（8）、后三桥转向梯形（9）和驱动油缸（10）。驱动油缸（10）驱动后二桥拉臂（5）绕固定销轴转动，通过拉杆A（4）与拉杆B（7），使后一桥拉臂（3）与后三桥拉臂（8）绕相应的轴转动，从而使后一桥转向梯形（2）、后二桥转向梯形（6）及后三桥转向梯形（9）位置发生变化，使后三桥车轮按一定角度转向，减少车辆的最小通过半径，提高车辆的通过性；同时减少转向时车轮与地面之间的摩擦，提高车轮的可靠性。
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公开(公告)号：CN113740813A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110946970.0
申请日：2021-08-18
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01S7/38
摘要： 本发明公开了一种便携式可折叠的雷达角反射装置，包括支撑骨架和反射单元组，所述反射单元组包括第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元，支撑骨架包括主支撑杆、底支撑杆、活动连杆和滑块；底支撑杆与主支撑杆的一端铰接，活动连杆设置在主支撑杆和底支撑杆之间，并能在滑块带动下驱动底支撑杆相对主支撑杆收拢或伸展以使支撑骨架折叠或展开；其中，第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元在所述支撑骨架的支撑作用形成空间立体角反射结构；或者第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元随支撑骨架折叠而收折。本发明可以实现快速布设以及撤收，大大节省角反射装置存放和运输空间，同时也为特定环境下大面积布设雷达角反射装置提供了便利。
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公开(公告)号：CN113569372B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010351142.8
申请日：2020-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种充电桩选址布设方法及系统，属于数据处理技术领域，以解决现有充电桩选址过程中均未考虑充电桩的可用性与稳定性的问题。方法包括：建立充电桩选址多准则决策模型，其为电动车集中点的坐标点集合、充电桩建设待选点的坐标点集合、充电桩实际建设数量、充电桩不可用个数、充电桩实际建设地址之间的关系模型；根据待建设充电桩的停车场区域环境信息，获取电动车集中点的坐标点集合实测数据及充电桩建设待选点的坐标点集合实测数据；基于上述模型以及所述电动车集中点的坐标点集合实测数据、充电桩建设待选点的坐标点集合实测数据、充电桩实际建设数量预设值、充电桩不可用个数预设值，得到充电桩实际布设地址。
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公开(公告)号：CN110514540A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910924010.7
申请日：2019-09-27
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种夹层玻璃产品的结构优化方法，属于夹层玻璃技术领域，解决了现有技术无法有效克服夹层玻璃动态失效的问题。该方法包括如下步骤：建立包括夹层玻璃产品初始结构、冲击头的物理试验模型；通过所述冲击头对所述夹层玻璃产品施加垂直于玻璃板面、且不同速度大小的冲击，获得裂纹尖端的动态应力强度因子-裂尖位置曲线，以及应力波对裂纹尖端的作用时间；根据所述曲线、应力波对裂纹尖端的作用时间，获得夹层玻璃产品产生动态裂纹的临界条件，进而获得临界条件下冲击物的速度、质量，判定所述速度、质量是否满足设计需求，如果不满足，调整夹层玻璃属性以及厚度，重复上述步骤，直到满足需求为止，完成结构优化。
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公开(公告)号：CN110262512A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910629400.1
申请日：2019-07-12
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种移动机器人脱离U形障碍陷阱的避障方法及系统，属于移动机器人避障领域，解决了现有技术避障成功率低的问题。该方法包括以下步骤：机器人陷入U形障碍陷阱，启动沿墙行为；根据当前机器人航向与目标航向的转角，确定初次沿墙行为的模式；当机器人当前位置与之前任一次沿墙行为起点位置的差值小于预设值时，机器人启用与之前任一次沿墙行为对应相反的沿墙行为模式；沿墙行为的模式包括沿左墙行为模式和沿右墙行为模式；直至机器人脱离U形障碍陷阱，退出沿墙行为。实现了提高移动机器人脱离U形陷阱障碍陷阱的成功率。
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公开(公告)号：CN118823703A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310421629.2
申请日：2023-04-19
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种信息融合的无人驾驶感知方法及系统，属于信息融合技术领域。本发明的方法包括：基于相机、激光雷达、毫米波雷达获取的无人驾驶车辆同一方位的检测结果统一在激光雷达3D坐标系下；基于激光雷达第一轮检测结果的目标信息第一次初始化卡尔曼滤波器；将各传感器检测到的检测目标与卡尔曼滤波器存储的检测目标进行匹配；基于匹配结果更新卡尔曼滤波器并输出融合后的感知结果。解决了现有技术中多传感器数据融合对空间和时间对齐精度要求高，计算量大，难做到实时的问题。
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