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公开(公告)号：CN117804420A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164874.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多层地图的机器人导航方法及系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有导航目标查询慢且无法实现隐式目标点推理的问题。包括基于语义栅格地图，根据机器人的激光雷达采集的激光数据，获取机器人的坐标位置及其语义信息，作为起点位置信息；根据导航指令，获取指令目标和/或位置关系，根据指令目标和/或位置关系，对语义概念地图进行检索，获取语义目标信息；基于语义拓扑地图和语义栅格地图，获取起点位置信息和语义目标信息所对应起点房间和终点房间，并根据起点房间和终点房间在语义概念地图中的对象属性，获取从起点房间到终点房间依次相邻的房间，得到房间语义序列路径，用于机器人的问询类导航。实现了人机自然交互。
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公开(公告)号：CN117711029A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211039339.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V40/12 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 本发明涉及一种基于图神经网络的指纹全局特征提取方法，属于指纹识别技术领域。该方法包括基于标注指纹细节点后的指纹原始图片进行建图；基于标注指纹细节点后的指纹原始图片和节点的定义提取节点特征基于节点的定义和边的定义提取边的特征；将提取到的特征向量输入图神经网络提取指纹原始图片的全局特征，得到图级别的全局特征表示。使用该方法提取指纹的全局特征，不仅包含了原有的细节点的节点特征，还可以描述指纹细节点空间的几何关系，从而提取到的指纹全局特征可以更好的对指纹进行表征，提高指纹匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN117522971A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210910191.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位姿和特征点逆深度，滑动窗口，继续获取一帧新图像，执行相机位姿优化处理。实现了室内办公场景的精准定位。
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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117215297A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210623591.2
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的道路级全局路径规划方法和系统，属于电子地图导航技术领域，解决了现有技术中全局路径规划不完整的问题。包括基于OSM地图，通过A*算法获取从起点到终点的最短路径集合；根据OSM地图中车道间是否可变道标识，获取最短路径集合中每条车道的可变车道、不可变车道和候选可变车道，分别放入对应的集合中，并将可变车道集合作为初始的全局路径集合；依次取出不可变车道集合中的每条车道，识别出能从起点到达的车道，作为第一车道，根据候选可变车道集合，识别第一车道能否到达终点，如果能，则将第一车道及其可变车道加入全局路径集合中；最终得到的全局路径集合，即为道路级全局路径规划。实现了完整的道路级全局路径规划。
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公开(公告)号：CN119935163A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311462987.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种以障碍物为锚点的局部路径规划方法与系统，属于无人车辆技术领域。该方法包括以下步骤：获取道路障碍物、参考线、边界位置以及车辆当前位置并将所述位置变换到frenet坐标系；获取每个障碍物的起点、终点和宽度；以固定步长遍历参考线，基于障碍物起点和终点生成新的通道，即新的节点，基于所有节点生成树形节点图；遍历节点图中的所有路径，对每一路径的解空间采用二次规划的方法求解得到该路径的轨迹并得到该路径的得分；选取得分最高的路径作为最优路径。该方法可以障碍物为锚点，以道路边界为强约束，从全局角度构建出路径的解空间，从而规划出一条全局最优的局部路径，避免了陷入障碍物包围、绕弯等路径规划不合理的情况。
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公开(公告)号：CN117274320A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210668309.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光流与卡尔曼滤波融合的图像多目标跟踪方法和系统，属于智能驾驶技术领域，解决了现有技术中多目标跟踪的持续性和准确性不足的问题。包括根据深度学习模型得到每帧图像的目标框检测结果；将每帧图像的目标框检测结果同时传入光流预测模型和卡尔曼滤波预测模型中，分别得到每帧图像对应的下一帧图像的目标框光流预测结果和卡尔曼预测结果，加权求和得到目标框融合预测结果；对每帧图像的目标框检测结果和目标框融合预测结果，通过计算目标框间的马氏距离，以及采用匈牙利算法建立目标框检测结果与目标框融合预测结果的关联，通过卡尔曼滤波算法得到更新后的目标框状态，作为每帧图像的目标跟踪结果。实现了多目标的持续跟踪。
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公开(公告)号：CN118913239A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310510421.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统，属于地图构建技术领域，解决了现有在禁止使用激光雷达的场景中无法自动构建地图的问题。包括：获取各段道路属性和各段道路中一条车道上采集的轨迹点；根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除噪点得到基准轨迹点；对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，计算出采样点的坐标；以采样点作为所在车道中心线上的点，分别计算出采样点两侧的扩展点，作为所在车道边界点，对有多条车道的道路，根据所在车道边界点依次扩展出所在道路所有车道边界点；将各车道边界点转换为OSM数据格式，构建出OSM地图。实现了基于轨迹点自动构建地图。
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公开(公告)号：CN117711030A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211047292.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V40/12 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种指纹全局特征提取模型的构建方法，属于指纹识别技术领域。该方法包括基于训练集中标注指纹细节点后的指纹原始图片进行建图；基于训练集中标注指纹细节点后的指纹原始图片和节点的定义提取节点特征基于节点的定义和边的定义提取边的特征；构建指纹全局特征提取模型；对指纹全局特征提取模型进行训练，得到训练好的指纹全局特征提取模型。使用该方法构建的模型，用于提取指纹的全局特征，不仅包含原有的细节点的节点特征，还描述指纹细节点空间的几何关系，从而使提取到的指纹全局特征可以更好的对指纹进行表征，提高指纹匹配的准确率。
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