公开(公告)号：CN117804420A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211164874.1

申请日：2022-09-23

申请人： 北京机械设备研究所

发明人： 祁贤雨 ,  杨必武 ,  张维跃 ,  周超 ,  王琳 ,  杨向东

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

摘要： 本发明涉及一种基于多层地图的机器人导航方法及系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有导航目标查询慢且无法实现隐式目标点推理的问题。包括基于语义栅格地图，根据机器人的激光雷达采集的激光数据，获取机器人的坐标位置及其语义信息，作为起点位置信息；根据导航指令，获取指令目标和/或位置关系，根据指令目标和/或位置关系，对语义概念地图进行检索，获取语义目标信息；基于语义拓扑地图和语义栅格地图，获取起点位置信息和语义目标信息所对应起点房间和终点房间，并根据起点房间和终点房间在语义概念地图中的对象属性，获取从起点房间到终点房间依次相邻的房间，得到房间语义序列路径，用于机器人的问询类导航。实现了人机自然交互。