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公开(公告)号：CN117804420A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164874.1
申请日：2022-09-23
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于多层地图的机器人导航方法及系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有导航目标查询慢且无法实现隐式目标点推理的问题。包括基于语义栅格地图，根据机器人的激光雷达采集的激光数据，获取机器人的坐标位置及其语义信息，作为起点位置信息；根据导航指令，获取指令目标和/或位置关系，根据指令目标和/或位置关系，对语义概念地图进行检索，获取语义目标信息；基于语义拓扑地图和语义栅格地图，获取起点位置信息和语义目标信息所对应起点房间和终点房间，并根据起点房间和终点房间在语义概念地图中的对象属性，获取从起点房间到终点房间依次相邻的房间，得到房间语义序列路径，用于机器人的问询类导航。实现了人机自然交互。
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公开(公告)号：CN117711029A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211039339.3
申请日：2022-08-29
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06V40/12 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/04
摘要： 本发明涉及一种基于图神经网络的指纹全局特征提取方法，属于指纹识别技术领域。该方法包括基于标注指纹细节点后的指纹原始图片进行建图；基于标注指纹细节点后的指纹原始图片和节点的定义提取节点特征基于节点的定义和边的定义提取边的特征；将提取到的特征向量输入图神经网络提取指纹原始图片的全局特征，得到图级别的全局特征表示。使用该方法提取指纹的全局特征，不仅包含了原有的细节点的节点特征，还可以描述指纹细节点空间的几何关系，从而提取到的指纹全局特征可以更好的对指纹进行表征，提高指纹匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN117522971A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210910191.X
申请日：2022-07-29
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位姿和特征点逆深度，滑动窗口，继续获取一帧新图像，执行相机位姿优化处理。实现了室内办公场景的精准定位。
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公开(公告)号：CN116067371A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271455.3
申请日：2021-10-29
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种面向室内环境的语义拓扑地图构建方法和装置，属于电子地图领域，用于解决在使用拓扑地图的条件下，智能设备(如家用机器人)不能使用用户语言与用户进行沟通的问题，所述方法包括：采集房屋中物体的位置信息和物体的图像信息；根据房屋的栅格地图、所述物体的图像信息和所述物体的位置信息，分别确定房屋中各房间的语义标识，所述语义标识用于指示房间分类、用途和功能中的一个或多个；以各所述房间为节点，生成含有所述语义标识的语义拓扑地图。本发明提供的技术方案在使用拓扑地图的条件下，提高智能设备的用户体验。
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公开(公告)号：CN109298784B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811032678.2
申请日：2018-09-05
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种人机交互误操作管理系统和方法，该系统包括工作状态模块，操作处理模块，存储与恢复模块和信息提示模块；所述工作状态模块，用于接收人机交互界面的操作动作信息并根据所述操作动作信息确定工作状态的迁移；所述操作处理模块，用于输入所述操作动作及发送所述操作动作信息至所述工作状态模块，并根据所述工作状态模块的工作状态对所述操作动作进行相应的处理；所述存储与恢复模块，用于接收并存储发生误操作时的所述操作动作信息，查询并恢复所述误操作信息后，发送至所述信息提示模块。本发明实现了可实时处理操作错误动作，并保证操作错误恢复后才继续系统工作流程。
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公开(公告)号：CN110209136B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910517785.2
申请日：2019-06-14
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种控制系统中硬件资源统一调度方法，属于硬件资源调度技术领域，解决了现有技术需要过多关注硬件资源管理、设计的系统较为复杂、不便于维护和升级以及不能实现通信信息过滤的问题。该方法包括如下步骤：建立控制系统中业务逻辑层与硬件资源管理层之间的通信链路，并存储业务逻辑层发起的所有主题订阅信息；硬件资源管理层循环等待接收业务逻辑层发送的报文，当接收到报文后，对报文内容进行解析，确定控制类型，根据所述控制类型执行相应通信、AD或IO操作；硬件资源管理层循环等待接收硬件资源端口产生的数据，当接收到数据后，根据存储的主题订阅信息按照预设订阅方式进行数据匹配，若匹配一致，将数据组包后发送至相应业务逻辑层。
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公开(公告)号：CN110209136A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910517785.2
申请日：2019-06-14
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种控制系统中硬件资源统一调度方法，属于硬件资源调度技术领域，解决了现有技术需要过多关注硬件资源管理、设计的系统较为复杂、不便于维护和升级以及不能实现通信信息过滤的问题。该方法包括如下步骤：建立控制系统中业务逻辑层与硬件资源管理层之间的通信链路，并存储业务逻辑层发起的所有主题订阅信息；硬件资源管理层循环等待接收业务逻辑层发送的报文，当接收到报文后，对报文内容进行解析，确定控制类型，根据所述控制类型执行相应通信、AD或IO操作；硬件资源管理层循环等待接收硬件资源端口产生的数据，当接收到数据后，根据存储的主题订阅信息按照预设订阅方式进行数据匹配，若匹配一致，将数据组包后发送至相应业务逻辑层。
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公开(公告)号：CN118913239A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310510421.8
申请日：2023-05-08
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统，属于地图构建技术领域，解决了现有在禁止使用激光雷达的场景中无法自动构建地图的问题。包括：获取各段道路属性和各段道路中一条车道上采集的轨迹点；根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除噪点得到基准轨迹点；对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，计算出采样点的坐标；以采样点作为所在车道中心线上的点，分别计算出采样点两侧的扩展点，作为所在车道边界点，对有多条车道的道路，根据所在车道边界点依次扩展出所在道路所有车道边界点；将各车道边界点转换为OSM数据格式，构建出OSM地图。实现了基于轨迹点自动构建地图。
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公开(公告)号：CN107015491A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710240400.3
申请日：2017-04-13
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种顺序控制方法，包括以下步骤：建立顺序控制的动作库，包括定义与控制设备相匹配的动作和为每个动作定义属性参数；生成顺序控制的动作流，包括将控制流程切分为动作和为每个动作配置属性参数；生成顺序控制的控制流，包括为控制流程配置属性参数；控制引擎加载控制流并执行顺序控制。本发明实现了对顺序控制流程的抽象、分解和重构，可有效提高顺序控制类软件的开发效率，降低开发的错误率，提高可维护性。
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公开(公告)号：CN118884945A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310483362.X
申请日：2023-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种无人车辆编队队形的轨迹规划方法，属于无人车辆编队技术领域，解决了现有无人车辆协同控制未考虑编队队形保持和队形变换的轨迹规划，而影响精确性的问题。包括根据跟随车辆的环境感知信息、车间通信信息以及定位信息，进行队形决策；其中，队形决策包括队形保持；若队形决策为队形保持，则获取领航车辆在笛卡尔坐标系下的运动状态，进而得到领航车辆在Frenet坐标系下的运动状态，再基于当前队形，得到跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态；基于跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态进行笛卡尔坐标变换，得到跟随车辆在当前队形下的轨迹点。
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