-
公开(公告)号：CN118913239A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310510421.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统，属于地图构建技术领域，解决了现有在禁止使用激光雷达的场景中无法自动构建地图的问题。包括：获取各段道路属性和各段道路中一条车道上采集的轨迹点；根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除噪点得到基准轨迹点；对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，计算出采样点的坐标；以采样点作为所在车道中心线上的点，分别计算出采样点两侧的扩展点，作为所在车道边界点，对有多条车道的道路，根据所在车道边界点依次扩展出所在道路所有车道边界点；将各车道边界点转换为OSM数据格式，构建出OSM地图。实现了基于轨迹点自动构建地图。
-
公开(公告)号：CN117215297A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210623591.2
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的道路级全局路径规划方法和系统，属于电子地图导航技术领域，解决了现有技术中全局路径规划不完整的问题。包括基于OSM地图，通过A*算法获取从起点到终点的最短路径集合；根据OSM地图中车道间是否可变道标识，获取最短路径集合中每条车道的可变车道、不可变车道和候选可变车道，分别放入对应的集合中，并将可变车道集合作为初始的全局路径集合；依次取出不可变车道集合中的每条车道，识别出能从起点到达的车道，作为第一车道，根据候选可变车道集合，识别第一车道能否到达终点，如果能，则将第一车道及其可变车道加入全局路径集合中；最终得到的全局路径集合，即为道路级全局路径规划。实现了完整的道路级全局路径规划。
-
公开(公告)号：CN116068575A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271453.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/88 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于2D激光雷达和RGB‑D相机的人体状态识别方法和装置，属于机器人技术领域，解决2D激光雷达不能确定用户静止时的姿态和运动状态下的朝向的问题，所述方法包括：基于栅格地图和2D激光雷达，确定第一人腿数据；基于RGB‑D相机，确定第二人腿数据和人体关节信息；根据所述第一人腿数据和所述第二人腿数据，基于卡尔曼滤波确定人腿位置信息和人腿速度信息；根据所述人体关节信息，确定人腿姿态角；根据所述人腿位置信息、所述人腿速度信息和所述人腿姿态角，确定人体的状态信息。本发明提供的技术方案能提高准确性以及扩大检测范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117522971A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210910191.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位姿和特征点逆深度，滑动窗口，继续获取一帧新图像，执行相机位姿优化处理。实现了室内办公场景的精准定位。
-
公开(公告)号：CN119935163A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311462987.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种以障碍物为锚点的局部路径规划方法与系统，属于无人车辆技术领域。该方法包括以下步骤：获取道路障碍物、参考线、边界位置以及车辆当前位置并将所述位置变换到frenet坐标系；获取每个障碍物的起点、终点和宽度；以固定步长遍历参考线，基于障碍物起点和终点生成新的通道，即新的节点，基于所有节点生成树形节点图；遍历节点图中的所有路径，对每一路径的解空间采用二次规划的方法求解得到该路径的轨迹并得到该路径的得分；选取得分最高的路径作为最优路径。该方法可以障碍物为锚点，以道路边界为强约束，从全局角度构建出路径的解空间，从而规划出一条全局最优的局部路径，避免了陷入障碍物包围、绕弯等路径规划不合理的情况。
-
公开(公告)号：CN118718372A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310326609.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，属于无人驾驶技术领域，解决了现有技术中无人驾驶循迹控制比赛采用人工评价和手动计分导致的工作人员多、工作强度大、工作效率低、评分不准确和不可靠的问题。包括配置无人驾驶循迹控制比赛的评价指标以及评分方式；获取各参赛车辆的编号以及循迹参考路径；据配置的评价指标获取比赛开始后各参赛车辆的运行数据，进而基于循迹参考路径得到各参赛车辆的评价指标数值；根据各参赛车辆的评价指标数值以及所述评分方式自动计算各编号参赛车辆的评分。
-
公开(公告)号：CN117274320A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210668309.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于光流与卡尔曼滤波融合的图像多目标跟踪方法和系统，属于智能驾驶技术领域，解决了现有技术中多目标跟踪的持续性和准确性不足的问题。包括根据深度学习模型得到每帧图像的目标框检测结果；将每帧图像的目标框检测结果同时传入光流预测模型和卡尔曼滤波预测模型中，分别得到每帧图像对应的下一帧图像的目标框光流预测结果和卡尔曼预测结果，加权求和得到目标框融合预测结果；对每帧图像的目标框检测结果和目标框融合预测结果，通过计算目标框间的马氏距离，以及采用匈牙利算法建立目标框检测结果与目标框融合预测结果的关联，通过卡尔曼滤波算法得到更新后的目标框状态，作为每帧图像的目标跟踪结果。实现了多目标的持续跟踪。
-
公开(公告)号：CN116972840A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210420585.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于动态社交空间代价的机器人导航方法和系统，属于机器人导航技术领域，解决了现有技术中现有的社交空间代价模型使得机器人的导航行为不满足社会规范，增大了机器人不必要的社会空间的问题。方法包括以下步骤：采用2D激光雷达和RGB‑D相机进行行人检测，计算行人的位姿和速度；基于情感模型计算当前时刻机器人的心境值；构建动态社交空间代价模型，基于所述心境值以及行人与机器人的相对速度调整所述动态社交空间代价模型的参数；基于调整后的动态社交空间代价模型计算社交空间代价地图层中每个栅格的代价值；将所述社交空间代价地图层的代价值融入代价地图中；基于更新后的代价地图对机器人移动路径进行规划。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.035 seconds)
