-
公开(公告)号：CN117522971A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210910191.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位姿和特征点逆深度，滑动窗口，继续获取一帧新图像，执行相机位姿优化处理。实现了室内办公场景的精准定位。
Search Results
1
records
(took 0.017 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
