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公开(公告)号：CN119104282A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411226863.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种主被动全状态舵机扭矩加载设备，属于舵机伺服系统，解决了现有技术中舵机加载装置功能单一，无法实现高精度全状态加载的问题。变结构永磁电机模块，包括永磁电机和双刀双掷开关，用于基于双刀双掷开关实现永磁电机对舵机扭矩加载模式的切换，加载模式包括基于永磁电机绕组与外部功率电阻器短路连接的被动加载模式或者永磁电机绕组正常连接的主动加载模式；控制模块，响应于输入的被动加载模式，控制双刀双掷开关切换至被动加载模式，控制模块基于设定的目标力矩调整外部功率电阻器的电阻值以输出负载力矩；响应于输入的主动加载模式，控制双刀双掷开关切换至主动加载模式，并基于目标力矩函数计算得到目标电压，永磁电机基于目标电压输出负载力矩。实现了舵机扭矩加载设备加载模式的灵活控制，并且全状态的加载方式满足复杂的加载需求。
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公开(公告)号：CN113726833B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010456638.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L67/12 , H04L12/66 , H04L12/44 , H04L67/125 , H04L41/0663 , H04L12/40
Abstract: 本发明涉及一种基于异构网络的多余度可重构车控系统及控制方法，属于车载设备通信和控制技术领域，解决现有车控系统存在的单点失效风险；包括执行车辆综合管理任务、车控网关任务、车辆底盘控制任务和车辆健康管理任务的处理机设备，连接处理机设备和网桥设备的网关控制器设备，为异构网络提供链路通信接口网桥设备，接收处理机设备控制指令和查询指令，上报对应的执行信息和应答信息的终端控制器设备；处理机设备、网关控制器设备和网桥设备采用星型+环型混合拓扑连接结构；处理机设备与网关控制器设备星型拓扑连接结构，网关控制器设备与网桥设备采用环型拓扑连接结构。本发明增加系统余度，提高整体可靠性，并提升整车通信网络速率和带宽。
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公开(公告)号：CN108649858B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108649858A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN107289823A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110071669A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910477237.1
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机矢量控制“死区效应”补偿方法及系统，属于永磁同步电机技术领域，解决了现有技术中补偿效果依赖电机模型的准确度、需要增加额外硬件、计算复杂以及误补偿的问题。一种永磁同步电机矢量控制“死区效应”补偿方法，包括以下步骤：采集永磁同步电机的相电流ia，ib，ic；分别判断|ia|、|ib|或|ic|与过零阈值iH的大小，若|ia|、|ib|或|ic|小于或等于过零阈值iH，则进行死区补偿；否则，不进行死区补偿；所述进行死区补偿，包括：确定需要补偿的电压矢量角；计算在一个周期内输出相电压的平均误差电压，从而得到需要补偿电压的幅值，根据需要补偿的电压矢量角和需要补偿电压的幅值，施加补偿电压，进行死区补偿实现了准确、快捷的死区补偿。
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公开(公告)号：CN107289823B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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公开(公告)号：CN109159919A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811100817.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种模拟红外热源目标在三维空间中运动的装置，属于红外模拟技术领域。现有的装置存在试验场地空间浪费，模拟装置结构复杂的问题。该装置包括基座(1)、支撑结构(2)、红外热源目标组件(3)、热源光阑挡板和上位机控制单元(14)；红外热源目标组件(3)上表面设有形状为等边三角形的开口，热源光阑挡板用于所述开口的部分或全部遮挡。本装置通过控制红外热源目标组件(3)上光阑挡板的运动来控制红外热源目标组件的开口大小，进而模拟红外热源目标在深向的运动。这样不仅节约了实验场地深向的空间，而且还减小了机械结构设计的复杂度。
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公开(公告)号：CN113740813B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202110946970.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明公开了一种便携式可折叠的雷达角反射装置，包括支撑骨架和反射单元组，所述反射单元组包括第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元，支撑骨架包括主支撑杆、底支撑杆、活动连杆和滑块；底支撑杆与主支撑杆的一端铰接，活动连杆设置在主支撑杆和底支撑杆之间，并能在滑块带动下驱动底支撑杆相对主支撑杆收拢或伸展以使支撑骨架折叠或展开；其中，第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元在所述支撑骨架的支撑作用形成空间立体角反射结构；或者第一柔性反射单元和多个第二柔性反射单元随支撑骨架折叠而收折。本发明可以实现快速布设以及撤收，大大节省角反射装置存放和运输空间，同时也为特定环境下大面积布设雷达角反射装置提供了便利。
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公开(公告)号：CN116068575A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271453.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/88 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于2D激光雷达和RGB‑D相机的人体状态识别方法和装置，属于机器人技术领域，解决2D激光雷达不能确定用户静止时的姿态和运动状态下的朝向的问题，所述方法包括：基于栅格地图和2D激光雷达，确定第一人腿数据；基于RGB‑D相机，确定第二人腿数据和人体关节信息；根据所述第一人腿数据和所述第二人腿数据，基于卡尔曼滤波确定人腿位置信息和人腿速度信息；根据所述人体关节信息，确定人腿姿态角；根据所述人腿位置信息、所述人腿速度信息和所述人腿姿态角，确定人体的状态信息。本发明提供的技术方案能提高准确性以及扩大检测范围。
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