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公开(公告)号：CN108974388B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810401278.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式控制器的发射装置机构功能测试系统，属于发射装置测试技术领域，解决了现有技术中测试装置机柜体积大、电缆数量多、重量重、携带不方便或手动测试操作繁琐、容易短路、测试不方便的问题。包括：上位机、嵌入式控制器、机构控制盒、电源、发射装置机构；上位机与嵌入式控制器通过通讯电缆连接；嵌入式控制器与机构控制盒通过电缆连接；机构控制盒与发射装置机构通过电缆连接。该系统采用嵌入式控制器，具备体积小、功能强、重量轻的特点，可以容易的安装在发射装置上，提高了测试系统的适用性；同时，将电缆集成到了发射装置上，大大减少了检测系统的重量和体积，节约了测试时间，测试简单方便。
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公开(公告)号：CN109839875A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910138403.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开盖电动缸互锁控制系统及方法，属于互锁控制领域，解决了现有手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：电源，与上位机、伺服驱动器直接相连，并通过电磁继电器常闭触点与保温舱盖电磁锁相连；上位机，用于向伺服驱动器发送开盖/关盖指令；伺服驱动器，与电磁继电器的控制端、开盖电动缸分别相连，用于控制电磁继电器常闭触点的接通，调节开盖电动缸的工作状态。本系统在硬件上保证了保温舱盖电磁锁吸合/断开，通过伺服驱动器直接控制开盖电动缸，在需要发射时确保先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖电动缸开盖；同时只需要一个继电器即可实现互锁控制，节约成本，且稳定性高。
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公开(公告)号：CN108748157A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810602688.9
申请日：2018-06-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法，属于控制技术领域，控制装置包括主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器和关节电机；主控制电路板通过对关节电机执行位置环控制、速度环控制，使空间机械臂旋转到指定角度。本发明通过双电机驱动方式,使所选的电机功率和电机体积减小一半；通过双电机的两级同步运动控制，消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。此外，该控制方式在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105197122A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510666247.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种可抛掷侦察机器人，包括：安装架（1）、电机A（2）、电机B（3）、电池（4）、控制板（5）、无线指令传输板（6）、无线音视频传输板（7）、摄像头（8）和超声波传感器（9），还包括：限位机构A（10）、限位机构B（11）、弹簧（12）、半球形车轮A（13）和半球形车轮B（14）。可抛掷侦察机器人工作时，电机A（2）和电机B（3）在控制板（5）的控制下相互反向旋转，半球形车轮A（13）与半球形车轮B（14）反向拧开，电池（4）在安装架（1）下方起到供电和配重的作用，以保证侦察机器人在移动过程中的平稳性。本发明抛掷后具备自展开功能，车轮不需特殊透明材料，兼顾了高防护和成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104242786A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410531227.9
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于全数字交流伺服驱动器的驱动电路（电路），包括：IGBT驱动电路、直流电源变换电路、电压检测报警电路和能量泄放控制电路。所述直流电源变换电路，包括变压器、PWM控制器、整流二极管、集成稳压器；电压检测报警电路，包括运算放大器、线性光耦、电压比较器A；能量泄放控制电路包括电压比较器C、驱动光耦A、三极管A。所有元件焊接在一块印制板。在PWM控制器和变压器的控制下，外部交流电经整流二极管和集成稳压器的整流稳压，为其它电路供电，运算放大器和线性光耦检测母线电压，经电压比较器A比较输出，母线电压经电压比较器C比较，控制驱动光耦A和三极管A,形成外部IGBT驱动信号，本驱动电路功能齐全，通用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110661464B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910947112.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种交流伺服系统及位置环的扰动抑制方法，属于电机控制技术领域，解决传统交流伺服系统位置精度差和响应速度慢的问题；系统采用包括位置环和电流环的双闭环控制结构，在位置环中包括自适应非奇异终端滑模控制器，用于根据外部跟踪指令信号解算q轴电流信号；包括扩张状态观测器，用于观测位置环上的负载扰动上界，反馈到滑模位置控制器，对滑模位置控制器的解算进行补偿；在电流环根据所述解算的q轴电流信号控制电机转动。本发明简化了交流伺服系统的控制结构，提高了位置伺服系统的响应能力和鲁棒性；对位置环上负载扰动上界的进行观测，随后代入控制器中进行补偿，进一步提高了伺服系统的抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN110661464A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910947112.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种交流伺服系统及位置环的扰动抑制方法，属于电机控制技术领域，解决传统交流伺服系统位置精度差和响应速度慢的问题；系统采用包括位置环和电流环的双闭环控制结构，在位置环中包括自适应非奇异终端滑模控制器，用于根据外部跟踪指令信号解算q轴电流信号；包括状态观测器，用于观测位置环上的负载扰动上界，反馈到滑模位置控制器，对滑模位置控制器的解算进行补偿；在电流环根据所述解算的q轴电流信号控制电机转动。本发明简化了交流伺服系统的控制结构，提高了位置伺服系统的响应能力和鲁棒性；对位置环上负载扰动上界的进行观测，随后代入控制器中进行补偿，进一步提高了伺服系统的抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN109217252B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201811278311.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02H7/08
Abstract: 本发明涉及一种具有实时自检功能的永磁同步电机驱动器保护电路，属于驱动保护电路技术领域，解决了现有永磁同步电机控制电路可靠性低、成本高的问题。包括：阻容电路、逻辑电路、驱动信号切断电路；阻容电路对输入的电机位置传感器信号进行调理，产生调理信号并输出到逻辑电路；逻辑电路根据输入的调理信号产生逻辑信号，并输出到驱动信号切断电路；驱动信号切断电路与驱动器主控芯片相连，根据接收的逻辑信号判断是否切断电机驱动信号。本发明无需软件，避免了复杂的软件控制算法，降低了电路成本；采用阻容电路和逻辑电路实时监测位置传感器信号，采用驱动信号切断电路实现电机驱动信号的切断，从而保护电机和驱动器不受损坏，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN110276126A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910536111.7
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于缓存区容量计算的自动化生产线优化方法，属于自动化生产线优化设计技术领域，解决了现有技术未能消除设备故障率造成生产线物流堵塞以及生产效率低下、缓存区容量公式复杂且精度不高的问题。该方法包括如下步骤：确定自动化生产线的各工序生产参数、关键段瓶颈工序；根据初始生产线的工艺流程和工厂布局，建立自动化生产线仿真模型，加载各工序生产参数后运行，获得生产效率评价指标；改变各工序生产参数的数值，重新运行所述模型，根据仿真结果确定影响生产线生产效率的因素以及优化数值；在关键段瓶颈工序两侧分别设置缓存区，再次运行所述模型，获得不影响生产线生产效率的缓存区容量；更新初始生产线，作为优化后的生产线。
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公开(公告)号：CN108711527A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810401172.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开关盖液压装置硬件互锁控制系统，属于互锁控制领域，解决了现有技术中手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：上位机、保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀、电源、控制器、电磁继电器；控制器与电磁继电器的控制端相连，用于控制电磁继电器常开触点、常闭触点的接通/断开，进而控制保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀的通/断电。实现了通过控制电磁继电器的常开触点和常闭触点从硬件上保证了行军时保温舱盖电磁锁吸合，需要发射时先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖液压装置开盖；同时系统只需要一个继电器即可实现互锁控制，大大提高了系统的稳定性、可靠性。
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