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公开(公告)号：CN115248381B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110468656.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/382
Abstract: 本发明涉及一种基于安时校正的扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算方法，属于锂电池技术，解决了现有技术中扩展卡尔曼滤波器估算过程中参数偏差引起SOC估算误差明显，特别是在低SOC段估算精度低的问题。包括：建立一阶戴维南等效电路模型，通过带有遗传因子的递推最小二乘法辨识电路模型中的参数，在扩展卡尔曼滤波器算法迭代估算过程中，基于前一时刻SOC最终估计值计算当前时刻的SOC安时法估计值，基于当前时刻SOC最优估计值计算安时校正系数，再根据安时校正系数将当前时刻的SOC最优估计值与SOC安时法估计值加权计算出当前时刻的SOC最终估计值，带入下一时刻的估算。实现了随着SOC的减小逐渐增加校正力度，减小了模型参数带来的误差，提高了全SOC段的估算精度。
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公开(公告)号：CN115501079A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110699634.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节康复运动防护装置及防护方法，属于康复器械设备技术领域，解决了现有技术中膝关节保护器具影响膝盖血运的问题。本发明包括大腿支架、曲柄、圆弧导轨、直线导轨和小腿支架，所述大腿支架的一侧下端依次连接所述圆弧导轨、所述直线导轨和所述小腿支架的一侧上端，所述大腿支架的另一侧下端通过所述曲柄与所述小腿支架的另一侧上端连接。本发明不影响人体膝关节的正常屈伸自由度，可以改善膝关节的受力状况。
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公开(公告)号：CN113682273A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010426654.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60S9/12
Abstract: 本发明涉及一种矩形支腿盘机构，属于工程车辆技术领域，用以解决现有的矩形腿盘在水平方向转动会影响车辆通过性的问题。本发明的矩形支腿盘机构，包括驱动组件、摆动组件和腿盘，驱动组件与腿盘通过摆动组件连接；驱动组件能够驱动腿盘在竖直方向上下移动；摆动组件能够带动腿盘在竖直方向上下摆动，且摆动组件能够阻止腿盘在水平方向转动。本发明通过在球头件与球窝件之间设置滑球，能够有效阻止腿盘在水平方向上的转动，同时又保留了腿盘在竖直方向的摆动性；滑球能够保证腿盘的长边始终位于车体纵向方向上，不会发生腿盘的长边转动至车体横向方向，从而不会发生因腿盘转动增加车辆宽度，进而避免矩形腿盘影响车辆通过性。
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公开(公告)号：CN108711527A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810401172.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开关盖液压装置硬件互锁控制系统，属于互锁控制领域，解决了现有技术中手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：上位机、保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀、电源、控制器、电磁继电器；控制器与电磁继电器的控制端相连，用于控制电磁继电器常开触点、常闭触点的接通/断开，进而控制保温舱盖电磁锁、开关盖液压装置电磁阀的通/断电。实现了通过控制电磁继电器的常开触点和常闭触点从硬件上保证了行军时保温舱盖电磁锁吸合，需要发射时先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖液压装置开盖；同时系统只需要一个继电器即可实现互锁控制，大大提高了系统的稳定性、可靠性。
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公开(公告)号：CN108635894A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810399534.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种转叶式热泵蒸馏装置，属于内部热交换蒸馏技术领域，解决了现有技术中内部热交换型蒸馏装置结构复杂，运动部件多，可靠性低的问题。一种转叶式热泵蒸馏装置，包括蒸发腔壳体，蒸发腔盖，冷凝腔壳体，冷凝腔盖，还包括蒸发电机，蒸发轴，蒸发叶片，热盘，冷凝电机，冷凝叶片，冷盘，热泵，进液口和馏出液口；其中蒸发轴与蒸发电机连接，蒸发叶片安装在蒸发轴上；热盘置于蒸发叶片下方，且分别与蒸发腔壳体的下端面及冷盘连接，热盘限定了用于安装热泵的空间，进液口设置在热盘外围，馏出液口设置在冷凝腔壳体外壁上；冷凝电机与冷凝腔盖连接，冷凝叶片安装于冷凝腔盖的中心孔处，其转轴段与冷凝电机的输出轴连接，冷盘置于冷凝叶片的下方，并与冷凝腔壳体的下端面连接。实现了内部热交换型蒸馏装置的简单化及轻量化，降低成本。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104076745B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410310943.4
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于实验的伺服电动缸控制器参数设定方法，首先搭建包含计算机（1）、伺服驱动器（2）、电动缸（3）、多圈绝对位置传感器（4）、运动控制板（5）、SSI接口板（6）、电流控制模块（7）、转速控制模块（8）和位置控制模块（9）在内的电动缸伺服控制系统；然后根据自动控制原理及电动缸的参数对电流控制模块（7）、转速控制模块（8）的参数进行设定；再通过实验测定速度环的传递函数，并结合自动控制原理设定位置控制模块（9）的参数以完成对伺服电动缸控制参数的设定。由于采用实验的方式对速度控制环的参数进行了测量，因此位置控制环的参数较为准确，可以优化电动缸伺服控制系统的性能，减少参数调试的过程。
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公开(公告)号：CN106335078A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610950263.8
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/1005 , B25J9/104
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括：伺服电机、减速器、轴、超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器定圈、电磁离合器支座、传动盘、钢丝绳；伺服电机与减速器输入端相连接；减速器的输出轴与轴的输入端连接；轴外表面依次穿过超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器支座和传动盘；电磁离合器定圈的内圈与电磁离合器支座的外圈相连接；传动盘外圆周面上安装钢丝绳；电磁离合器动圈的离合作用面与电磁离合器定圈的离合作用面相对安装。本发明采用超越离合器和电磁离合器两种器件，既能保证工作处于一般状态时能够提升重物，又能保证断电状态重物保持抬升后的高度，既降低了能耗，又保证重物不会下落，安全性高。
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公开(公告)号：CN104076745A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410310943.4
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于实验的伺服电动缸控制器参数设定方法，首先搭建包含计算机（1）、伺服驱动器（2）、电动缸（3）、多圈绝对位置传感器（4）、运动控制板（5）、SSI接口板（6）、电流控制模块（7）、转速控制模块（8）和位置控制模块（9）在内的电动缸伺服控制系统；然后根据自动控制原理及电动缸的参数对电流控制模块（7）、转速控制模块（8）的参数进行设定；再通过实验测定速度环的传递函数，并结合自动控制原理设定位置控制模块（9）的参数以完成对伺服电动缸控制参数的设定。由于采用实验的方式对速度控制环的参数进行了测量，因此位置控制环的参数较为准确，可以优化电动缸伺服控制系统的性能，减少参数调试的过程。
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公开(公告)号：CN119612407A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411808740.8
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种横移升降机构及其使用方法，包括底座；中间架，所述中间架与底座滑动连接；多级推杆，所述多级推杆一端固定在底座上；横移顶架，所述横移顶架与多级推杆另一端相连，所述横移顶架与中间架滑动连接；推杆，所述推杆一端固定在横移顶架上；内剪，所述内剪一端与横移顶架滑动连接，所述内剪与推杆另一端相连；以及外剪，所述外剪一端与横移顶架铰接，所述外剪与内剪转动连接；负载平台，所述负载平台与内剪另一端铰接，所述负载平台与外剪另一端滑动连接。具有既能推出，又能升高，保证将无人机推出舱体，并升高至无干扰高度进行起飞和降落动作的优点。
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