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公开(公告)号：CN115395834B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110553134.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种带过流保护的无刷直流电机控制电路及方法，属于无刷直流电机换相技术领域，解决了现有电机换相控制电路开关损耗和电机损耗大等问题。包括：换相控制逻辑电路，用于接收并处理方向控制信号、PWM信号、无刷直流电机输出的位置霍尔信号、过流保护信号以及位置霍尔信号和方向控制信号经取非逻辑运算后的信号，生成适配于H‑ON_L‑PWM调制方式的换相控制逻辑信号；驱动电路，用于放大换相控制逻辑信号，得到驱动信号；功率主电路，用于基于驱动信号执行H‑ON_L‑PWM调制过程，输出电机输入控制信号，并利用输入控制信号驱动无刷直流电机工作；还用于当监测到所述无刷直流电机过流时，输出过流信号；过流保护电路，受控于过流信号，生成过流保护信号。
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公开(公告)号：CN115395830B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110551459.0
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P6/16 , H02P29/024 , H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机换相控制电路，属于无刷直流电机换相技术领域，解决了现有技术存在的换相控制电路开关损耗和电机损耗较大的问题。无刷直流电机换相控制电路包括：换相控制逻辑电路，用于接收并处理方向控制信号、PWM信号、无刷直流电机输出的位置霍尔信号、以及所述位置霍尔信号和所述方向控制信号经取非逻辑运算后的信号，生成适配于功率主电路PWM调制方式的换相控制逻辑信号；驱动电路，用于放大所述换相控制逻辑信号，得到驱动信号；所述功率主电路，用于基于所述驱动信号生成无刷直流电机输入控制信号，并利用所述无刷直流电机输入控制信号驱动所述无刷直流电机工作。该电路能够有效降低开关损耗和电机损耗。
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公开(公告)号：CN114810972B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202110083856.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种导轨与滚珠丝杠副配合的伺服机构及其传动方法，属于伺服传动系统技术领域，解决了现有技术中滚珠丝杠副由于滑动摩擦产生传动间隙，造成伺服机构系统产生死区影响偏转精度甚至系统抖动的问题。本发明的伺服机构包括：丝杠、滚珠螺母、导轨、传动机构和输出轴；滚珠螺母的上方设有与导轨配合的支耳；支耳与导轨上的滚珠接触并通过导轨导向，丝杠和滚珠螺母组成丝杠螺母副；滚珠螺母能够沿导轨方向直线位移；滚珠螺母上设有耳轴，耳轴直线位移时，能够通过传动机构带动输出轴转动。
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公开(公告)号：CN115268255B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110474484.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种有限空间无人平台的机构运动控制装置和方法，属于机构运动控制技术领域，解决了现有技术中无法安装位置传感器的环境下机构低速运动和运动误差大的问题。包括：举升机构、平移机构和控制组件；其中举升机构通过连接件与负载固连；平移机构带动举升机构运动；举升和平移机构分别包括举升和平移电机；控制组件用于实时读取电机转子位置，与目标位置相减得出实时位置偏差；用于基于位置偏差结合分段PID加前馈的复合控制算法，计算得到指令数据；还用于将指令数据转换成模拟电压控制电机的转动方向，驱动机构带动负载在垂直、水平方向运动。实现了有限空间内机构运动的半闭环控制，提高了控制精度和响应速度，缩短了机构运动到位时间。
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公开(公告)号：CN113617296B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010383614.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种二氧化碳催化加氢系统及方法，属于二氧化碳加氢催化技术领域，解决了现有技术中二氧化碳加氢催化产物成分复杂导致分离困难以及氢源多采用氢气导致成本高的问题。本发明提供的二氧化碳催化加氢系统包括固定床管式反应单元和供气单元，固定床管式反应单元内设有催化剂床层和加热部件，固定床管式反应单元设有进气管和出气管；出气管上设有气体成分检测部件；供气单元包括氩气罐、氢气罐、二氧化碳罐和烷烃罐；氩气罐、氢气罐、二氧化碳罐和烷烃罐分别通过第一支路、第二支路、第三支路和第四支路与进气管连通。本发明利用二氧化氢催化加氢系统实现了以烷烃为氢源的二氧化碳直接转化，并针对该转化过程设计了活化性能较好的催化剂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110460314B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910765742.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种一种数字式功率放大器及放大方法，属于功率放大器技术领域，解决了现有功率放大器精度低、成本高的问题。该功率放大器包括ARM电路，用于根据外部数字指令信号和数字电压反馈信号得到控制量的数字电压信号；DA转换电路，用于将控制量数字电压信号转换为模拟电压信号；功率放大电路，用于将模拟电压信号放大并转换为模拟电流信号；伺服阀，用于根据模拟电流信号控制伺服机构产生动作，AD转换电路，用于采集表征伺服机构动作的模拟电压反馈信号并转换为数字电压反馈信号。本发明提供的数字式功率放大器精度高、成本低且电路简单。
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公开(公告)号：CN115306989A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496992.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应地面的调平装置及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平装置包括摇臂杆、水平传感器、编码器、四个支腿和平衡机构，第一、第二支腿通过第一、第二摇臂杆铰接到平台主体上，且连接点为两个旋转副，第三、第四支腿通过第三、第四摇臂杆铰接到平台主体上，支腿与两个旋转副之间形成平行四边形机构，可整体绕平台主体进行摇摆，并通过平衡机构保持两组平行四边形机构的联动，使支腿垂直于平台，且能够测算支腿间距和落点位置，本发明通过调节支腿长度和落点位置，实现了对调平装置的调平并保证各个支腿同时落地，能够提供均衡支撑。
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公开(公告)号：CN114810973A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110083937.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种消除间隙的滚珠丝杠副伺服机构及其导向方法，属于伺服传动系统技术领域，解决了现有技术中支耳与导轨之间、拨叉与滚珠丝杠副之间由于滑动摩擦产生传动间隙，伺服机构产生死区影响伺服系统偏转精度以及系统抖动的问题。本发明包括：丝杠和滚珠螺母组成的丝杠螺母副，导轨、拨叉和输出轴，滚珠螺母上设有支耳和耳轴，支耳通过U形槽中与导轨配合且能够相对滑移；丝杠旋转时，滚珠螺母沿着导轨滑移，并且通过耳轴波动拨叉使输出轴旋转。本发明在导轨上设置限位机构限制输出轴的输出角度；并在导轨和支耳之间、耳轴和拨叉之间均设置尼龙导向带，消除系统的传动间隙。
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公开(公告)号：CN111938890A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010745895.7
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61F5/01
Abstract: 本申请揭示了一种新型膝关节内外翻调整矫形器，属于矫形器领域，包括：大腿固定杆、大腿膝盖连接杆、剪式丝杠螺母组件、双铰链组件；剪式丝杠螺母组件连接在大腿固定杆和大腿膝盖连接杆之间，用于对大腿固定杆和大腿膝盖连接杆之间的角度进行调整，实现对膝关节冠状面内的角度调整；双铰链组件与大腿膝盖连接杆连接，双铰链组件的铰链上端盖和铰链下端盖在膝关节运动过程中保持连接，包裹双铰链根据人体膝关节运动而运动。通过剪式丝杠螺母组件调节辅助角度，提高了调整精度和调整的可靠性，在矢状面内，采用双铰链组件跟随人体膝关节正常运动，减少了对人体正常步态的干扰，提高了穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN107192306A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
CPC classification number: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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