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公开(公告)号：CN115306988A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496970.5
申请日：2021-05-07
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于地面监测的自适应调平平台及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平平台包括平台主体、支腿、监测系统以及落点调节机构；支腿作为平台主体的支撑件，且长度可调；监测系统用于实现地面监测以及探测所述支腿的离地高度；落点调节机构用于调节所述支腿与平台主体的相对位置，实现所述支腿的落地点调节。根据支腿与地面落地点之间的距离调节支腿长度，实现了对调平平台的调平并保证各个支腿同时落地，使各个支腿能够提供均衡支撑。
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公开(公告)号：CN113666253A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010416707.6
申请日：2020-05-15
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： B66C5/00
摘要： 本发明涉及一种具有平衡机构的支撑座，属于起重支撑技术领域，解决了现有技术中支撑座不能进行角度调节和占用空间大的问题。本发明包括安装平台、平衡机构、第一支撑脚和第二支撑脚，安装平台通过平衡机构分别与第一支撑脚、第二支撑脚连接，第一支撑脚和第二支撑脚设置在安装平台的下方；安装平台的上部设置用于连接起重机支腿的连接结构；平衡机构用于调整第一支撑脚和第二支撑脚之间的相对角度，使安装平台能够处于水平状态；第一支撑脚和第二支撑脚能够接触地面。本发明的支撑座通过平衡机构调整第一支撑脚和第二支撑脚的相对角度，支撑脚能够在非接触地面时折叠，显著减小了设备占用空间。
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公开(公告)号：CN117666324A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211065132.3
申请日：2022-09-01
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种基于多传感器融合的重载起竖机构控制系统，该系统包括液压系统、起竖架、编码器、加速度计、训练系统和主控制器；液压系统包括多级液压缸、调压比例阀、调速比例阀和压力传感器；主控制器用于根据编码器、加速度计和压力传感器的输出得到多级液压缸换级点的位置；训练系统用于根据多级液压缸每一级的起竖时间和到达该换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的起竖时间指标值和加速度指标值，多次调整得到最优PID控制参数并下发给主控制器；主控制器根据训练系统得到的最优PID控制参数控制液压系统各阀件的输出，完成对起竖机构的控制。解决了现有技术中多级液压缸重载起竖机构换级时冲击大、换级平稳性的问题。
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公开(公告)号：CN113666253B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010416707.6
申请日：2020-05-15
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： B66C5/00
摘要： 本发明涉及一种具有平衡机构的支撑座，属于起重支撑技术领域，解决了现有技术中支撑座不能进行角度调节和占用空间大的问题。本发明包括安装平台、平衡机构、第一支撑脚和第二支撑脚，安装平台通过平衡机构分别与第一支撑脚、第二支撑脚连接，第一支撑脚和第二支撑脚设置在安装平台的下方；安装平台的上部设置用于连接起重机支腿的连接结构；平衡机构用于调整第一支撑脚和第二支撑脚之间的相对角度，使安装平台能够处于水平状态；第一支撑脚和第二支撑脚能够接触地面。本发明的支撑座通过平衡机构调整第一支撑脚和第二支撑脚的相对角度，支撑脚能够在非接触地面时折叠，显著减小了设备占用空间。
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公开(公告)号：CN111966014B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010818232.3
申请日：2020-08-14
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。
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公开(公告)号：CN110228769B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910532019.3
申请日：2019-06-19
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了一种具有平衡机构的升降装置，属于升降装置技术领域，解决了现有技术中四油缸驱动存在过约束、各个油缸受力不均等问题。本发明装置包括支撑平台(1)、第一举升机构、第二举升机构和平衡机构；第一、第二举升机构用于为支撑平台(1)提供支持；平衡机构用于平衡第一、第二举升机构与支撑平台(1)之间的运动关系与受力关系,平衡机构包括第一摇杆(12)、第一拉杆(13)、平衡杆(14)、第二拉杆(16)和第二摇杆(15)，且依次连接；平衡杆(14)与第三支耳(4)通过旋转副连接。本发明装置实现了四油缸升降装置的无过约束，四油缸受力均衡。
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公开(公告)号：CN109667815A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910074176.4
申请日：2019-01-25
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种快速起竖控制系统，该系统包括供油单元、多级液压缸以及相互并联的多条辅助动力支路和主动力支路，还包括切换传感器、开环控制器、闭环控制器和切换控制器；所述多级液压缸的每一级液压缸均通过所述主动力支路和其中一条辅助动力支路与供油单元连通，并逐级伸出完成起竖臂的起竖；所述切换传感器，用于实时监测起竖臂的起竖状态反馈给所述切换控制器；所述开环控制器和所述闭环控制器并联后串联所述切换控制器；所述切换控制器，用于根据所述起竖臂的起竖状态选取参数调节所述主动力支路的控制状态。本发明解决了基于蓄能器式辅助动力源的快速起竖系统存在的起竖过程压力波动大和稳定时间较长的问题。
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公开(公告)号：CN115268255A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110474484.3
申请日：2021-04-29
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种有限空间无人平台的机构运动控制装置和方法，属于机构运动控制技术领域，解决了现有技术中无法安装位置传感器的环境下机构低速运动和运动误差大的问题。包括：举升机构、平移机构和控制组件；其中举升机构通过连接件与负载固连；平移机构带动举升机构运动；举升和平移机构分别包括举升和平移电机；控制组件用于实时读取电机转子位置，与目标位置相减得出实时位置偏差；用于基于位置偏差结合分段PID加前馈的复合控制算法，计算得到指令数据；还用于将指令数据转换成模拟电压控制电机的转动方向，驱动机构带动负载在垂直、水平方向运动。实现了有限空间内机构运动的半闭环控制，提高了控制精度和响应速度，缩短了机构运动到位时间。
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公开(公告)号：CN111966014A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010818232.3
申请日：2020-08-14
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。
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公开(公告)号：CN109667815B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910074176.4
申请日：2019-01-25
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种快速起竖控制系统，该系统包括供油单元、多级液压缸以及相互并联的多条辅助动力支路和主动力支路，还包括切换传感器、开环控制器、闭环控制器和切换控制器；所述多级液压缸的每一级液压缸均通过所述主动力支路和其中一条辅助动力支路与供油单元连通，并逐级伸出完成起竖臂的起竖；所述切换传感器，用于实时监测起竖臂的起竖状态反馈给所述切换控制器；所述开环控制器和所述闭环控制器并联后串联所述切换控制器；所述切换控制器，用于根据所述起竖臂的起竖状态选取参数调节所述主动力支路的控制状态。本发明解决了基于蓄能器式辅助动力源的快速起竖系统存在的起竖过程压力波动大和稳定时间较长的问题。
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