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公开(公告)号：CN118823703A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310421629.2
申请日：2023-04-19
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种信息融合的无人驾驶感知方法及系统，属于信息融合技术领域。本发明的方法包括：基于相机、激光雷达、毫米波雷达获取的无人驾驶车辆同一方位的检测结果统一在激光雷达3D坐标系下；基于激光雷达第一轮检测结果的目标信息第一次初始化卡尔曼滤波器；将各传感器检测到的检测目标与卡尔曼滤波器存储的检测目标进行匹配；基于匹配结果更新卡尔曼滤波器并输出融合后的感知结果。解决了现有技术中多传感器数据融合对空间和时间对齐精度要求高，计算量大，难做到实时的问题。
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公开(公告)号：CN115524955A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110714153.2
申请日：2021-06-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明涉及一种基于异构冗余的国产化底盘综合控制器及控制方法，该控制器包括：主处理器电路周期发送在线工作标志并且完成系统控制功能，从处理器电路实时监测标志信息，与主处理器电路接收相同信息，执行相同控制逻辑；从处理器电路监测到标志信息消失后判定主处理器异常，接替主处理器电路完成系统控制功能；主处理器电路与第一通信单元连接与外部设备进行通信；从处理器电路与第二通信单元连接，实时监听主处理器电路通过第一通信单元发送和接收的信息；当主处理器电路工作异常时，从处理器电路将主处理器电路与第一通信单元断开，从处理器电路通过第二通信单元与外部设备进行通信，实现了基于异构冗余的底盘综合控制器的国产化。
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公开(公告)号：CN113721447B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010457617.1
申请日：2020-05-26
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明涉及一种基于多余度可重构的车控系统及控制方法，属于车载设备通信和控制技术领域，解决现有车控系统存在的单点失效风险，系统的综合处理机设备发送的控制指令和查询指令，经过网关控制器设备、网桥设备输出到终端控制器设备；综合处理机设备包括相互备份的第一处理机和第二处理机；网关控制器设备包括相互备份的第一网关控制器和第二网关控制器；网桥设备包括相互备份的第一网桥和第二网桥；其中，第一处理机、第二处理机、第二网关控制器、第二网桥第一网桥和第一网关控制器分别作为网络节点顺序连接组成双向环形网络。本发明增加系统余度，提高整体可靠性，并提升整车通信网络速率和带宽。
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公开(公告)号：CN113721447A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010457617.1
申请日：2020-05-26
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明涉及一种基于多余度可重构的车控系统及控制方法，属于车载设备通信和控制技术领域，解决现有车控系统存在的单点失效风险，系统的综合处理机设备发送的控制指令和查询指令，经过网关控制器设备、网桥设备输出到终端控制器设备；综合处理机设备包括相互备份的第一处理机和第二处理机；网关控制器设备包括相互备份的第一网关控制器和第二网关控制器；网桥设备包括相互备份的第一网桥和第二网桥；其中，第一处理机、第二处理机、第二网关控制器、第二网桥第一网桥和第一网关控制器分别作为网络节点顺序连接组成双向环形网络。本发明增加系统余度，提高整体可靠性，并提升整车通信网络速率和带宽。
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公开(公告)号：CN110228769B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910532019.3
申请日：2019-06-19
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了一种具有平衡机构的升降装置，属于升降装置技术领域，解决了现有技术中四油缸驱动存在过约束、各个油缸受力不均等问题。本发明装置包括支撑平台(1)、第一举升机构、第二举升机构和平衡机构；第一、第二举升机构用于为支撑平台(1)提供支持；平衡机构用于平衡第一、第二举升机构与支撑平台(1)之间的运动关系与受力关系,平衡机构包括第一摇杆(12)、第一拉杆(13)、平衡杆(14)、第二拉杆(16)和第二摇杆(15)，且依次连接；平衡杆(14)与第三支耳(4)通过旋转副连接。本发明装置实现了四油缸升降装置的无过约束，四油缸受力均衡。
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公开(公告)号：CN115524955B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110714153.2
申请日：2021-06-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明涉及一种基于异构冗余的底盘综合控制器及控制方法，该控制器包括：主处理器电路周期发送在线工作标志并且完成系统控制功能，从处理器电路实时监测标志信息，与主处理器电路接收相同信息，执行相同控制逻辑；从处理器电路监测到标志信息消失后判定主处理器异常，接替主处理器电路完成系统控制功能；主处理器电路与第一通信单元连接与外部设备进行通信；从处理器电路与第二通信单元连接，实时监听主处理器电路通过第一通信单元发送和接收的信息；当主处理器电路工作异常时，从处理器电路将主处理器电路与第一通信单元断开，从处理器电路通过第二通信单元与外部设备进行通信，实现了基于异构冗余的底盘综合控制器的国产化。
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公开(公告)号：CN110228769A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910532019.3
申请日：2019-06-19
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了一种具有平衡机构的升降装置，属于升降装置技术领域，解决了现有技术中四油缸驱动存在过约束、各个油缸受力不均等问题。本发明装置包括支撑平台(1)、第一举升机构、第二举升机构和平衡机构；第一、第二举升机构用于为支撑平台(1)提供支持；平衡机构用于平衡第一、第二举升机构与支撑平台(1)之间的运动关系与受力关系,平衡机构包括第一摇杆(12)、第一拉杆(13)、平衡杆(14)、第二拉杆(16)和第二摇杆(15)，且依次连接；平衡杆(14)与第三支耳(4)通过旋转副连接。本发明装置实现了四油缸升降装置的无过约束，四油缸受力均衡。
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公开(公告)号：CN117818566A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211181365.X
申请日：2022-09-27
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种地面无人机动平台的能量管理方法，属于混动系统能量管理技术领域，本发明包括远程操控终端、无人驾驶域控制器、整车控制器、电机控制器、动力电池管理单元和发动机‑发电机组控制器；所述远程操控终端与操作手进行人机交互，向所述整车控制器下达指令；所述无人驾驶域控制器上报当前无人机动平台底盘位置信息，由所述远程操控终端进行路径规划，获取导航路径信息及任务信息并发送至所述整车控制器；所述整车控制器根据导航路径信息和任务信息，协调动力电池管理单元、发动机‑发电机组控制器和电机控制器进行能量控制，解决了现有能量管理控制系统不能很好保证无人机动平台的任务执行情况和动力系统的工作效率的问题。
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公开(公告)号：CN113726833A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010456638.1
申请日：2020-05-26
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种基于异构网络的多余度可重构车控系统及控制方法，属于车载设备通信和控制技术领域，解决现有车控系统存在的单点失效风险；包括执行车辆综合管理任务、车控网关任务、车辆底盘控制任务和车辆健康管理任务的处理机设备，连接处理机设备和网桥设备的网关控制器设备，为异构网络提供链路通信接口网桥设备，接收处理机设备控制指令和查询指令，上报对应的执行信息和应答信息的终端控制器设备；处理机设备、网关控制器设备和网桥设备采用星型+环型混合拓扑连接结构；处理机设备与网关控制器设备星型拓扑连接结构，网关控制器设备与网桥设备采用环型拓扑连接结构。本发明增加系统余度，提高整体可靠性，并提升整车通信网络速率和带宽。
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公开(公告)号：CN110261098B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910531442.1
申请日：2019-06-19
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01M13/003
摘要： 本发明涉及一种工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统及方法，属换向阀失效检测技术领域，解决了现有技术存在的安全性差、精度低、时间长等问题。工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统，俯仰换向阀用于接收换向动作控制指令，并根据换向动作控制指令切换工程机械俯仰结构的运动方向；所述失效检测系统包括角速度检测模块、航向仪、失效检测仪；其中，角速度检测模块用于实时检测工程机械俯仰结构的轴向角速度；航向仪用于接收轴向角速度，并对轴向角速度进行误差补偿，得到补偿后的角速度；失效检测仪用于判断换向动作控制指令指示的运动方向与补偿后的角速度方向是否一致，若不一致，俯仰换向阀失效。该方法有效提高了换向阀失效检测精度和速度。
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