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公开(公告)号：CN118823703A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310421629.2
申请日：2023-04-19
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种信息融合的无人驾驶感知方法及系统，属于信息融合技术领域。本发明的方法包括：基于相机、激光雷达、毫米波雷达获取的无人驾驶车辆同一方位的检测结果统一在激光雷达3D坐标系下；基于激光雷达第一轮检测结果的目标信息第一次初始化卡尔曼滤波器；将各传感器检测到的检测目标与卡尔曼滤波器存储的检测目标进行匹配；基于匹配结果更新卡尔曼滤波器并输出融合后的感知结果。解决了现有技术中多传感器数据融合对空间和时间对齐精度要求高，计算量大，难做到实时的问题。
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公开(公告)号：CN114215766A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111341023.5
申请日：2021-11-12
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本申请涉及一种龙卷风产生装置，包括：支撑组件、漩涡盘组件、多个叶片组件和控制组件，通过涡盘结构设置在支撑空间内，漩涡盘结构上具有腔体，多个挡板转动设置在腔体内，出风件与漩涡盘结构连通，以使出风件产生的风能够在漩涡盘结构上产生涡流，并且通过调节挡板转动角度，来改变风场的切向速度，改变了最终产生龙卷风的风力大小和，这种结构简单，降低了生产成本，而且还通过第一驱动结构和第二驱动结构对应驱动漩涡盘结构和多个叶片组件转动并在漩涡盘结构内产生风力，通过出风管形成龙卷风，这种结构能够确保产生龙卷风，并且还能控制产生龙卷风风力的大小，整体结构也比较简单，从而提高了生产效率，有利于大规模的推广使用。
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公开(公告)号：CN113569853A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110713142.2
申请日：2021-06-25
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本申请揭示了一种基于多任务学习的特征点提取与语义分割方法，包括：获取目标图像；将目标图像输入预先训练的多任务网络，得到目标图像的特征点提取结果和语义分割结果；其中，多任务网络包括第一任务分支和第二任务分支，第一任务分支用于计算特征点提取结果，第二任务分支用于计算语义分割结果；第一任务分支和第二任务分支通过联合训练得到；可以解决相关技术中特征点提取速度较低的问题；可以在同一网络结构中完成了特征提取和语义分割两个任务，实现在几乎不增加运算量的同时提升了特征点提取的速度。
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公开(公告)号：CN114193429A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010989765.8
申请日：2020-09-18
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。本发明通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。
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公开(公告)号：CN113932845A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111008297.2
申请日：2021-08-30
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了物品在位识别方法、装置、系统及存储介质，该在位识别方法包括采集包含应变数据和温度数据的第一波长信号；采集仅包含温度数据的第二波长信号；根据所述第一波长信号对应的波长变化值和所述第二波长信号对应的波长变化值来判断物品是否在物品放置架上。本发明采用光纤光栅传感器通过外界物理量对光纤波长的调制来获取传感信息，实现温度和应变的测量，并通过监测装置对采集的数据信息进行补偿处理，最终给出在位识别结果。本发明操作简单、稳定、灵敏度高、测量结果可靠，能满足长期监测需求。
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公开(公告)号：CN113569853B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110713142.2
申请日：2021-06-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/774
摘要： 本申请揭示了一种基于多任务学习的特征点提取与语义分割方法，包括：获取目标图像；将目标图像输入预先训练的多任务网络，得到目标图像的特征点提取结果和语义分割结果；其中，多任务网络包括第一任务分支和第二任务分支，第一任务分支用于计算特征点提取结果，第二任务分支用于计算语义分割结果；第一任务分支和第二任务分支通过联合训练得到；可以解决相关技术中特征点提取速度较低的问题；可以在同一网络结构中完成了特征提取和语义分割两个任务，实现在几乎不增加运算量的同时提升了特征点提取的速度。
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公开(公告)号：CN117182873A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210608435.9
申请日：2022-05-31
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种用于机械臂的示教系统，属于示教式机械臂设计技术领域，解决了现有机械臂示教系统难以避免关节误差造成复现动作误差较大以及难以在多组电机转角中选取合适电机转角进行动作复现的问题。包括传感器采集模块用于基于设定的时间间隔采集机械臂示教动作对应的机械臂末端执行器的姿态信息和相应的各关节电机实际转角信息；示教模块用于根据接收的各所述姿态信息进行运动学逆解，得到相应的多组电机复现转角，再根据接收的相应所述各关节电机实际转角信息选取各姿态信息相应的最优组电机复现转角；电机运动控制模块，用于基于接收的各姿态信息相应的最优组电机复现转角对机械臂各关节转角进行串级控制，实现机械臂的示教动作的复现。
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公开(公告)号：CN114215766B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111341023.5
申请日：2021-11-12
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本申请涉及一种龙卷风产生装置，包括：支撑组件、漩涡盘组件、多个叶片组件和控制组件，通过涡盘结构设置在支撑空间内，漩涡盘结构上具有腔体，多个挡板转动设置在腔体内，出风件与漩涡盘结构连通，以使出风件产生的风能够在漩涡盘结构上产生涡流，并且通过调节挡板转动角度，来改变风场的切向速度，改变了最终产生龙卷风的风力大小和，这种结构简单，降低了生产成本，而且还通过第一驱动结构和第二驱动结构对应驱动漩涡盘结构和多个叶片组件转动并在漩涡盘结构内产生风力，通过出风管形成龙卷风，这种结构能够确保产生龙卷风，并且还能控制产生龙卷风风力的大小，整体结构也比较简单，从而提高了生产效率，有利于大规模的推广使用。
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公开(公告)号：CN117163021A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210577135.9
申请日：2022-05-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明涉及车辆智能化驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道决策方法车辆换道决策方法，包括：获取目标车辆驾驶者的实际驾驶数据，确定所述驾驶者的驾驶风格；获取所述目标车辆在原车道的当前跟驰车速，并根据所述驾驶风格，确定所述目标车辆的安全加速度；利用基于所述安全加速度建立的预设跟驰安全距离模型，计算所述目标车辆与同车道前车之间的跟驰安全距离；结合所述跟驰安全距离，判断所述目标车辆与所述前车之间的当前实际距离是否符合换道要求，若是，允许换道；否则，提示禁止换道。本发明的技术方案，由于考虑了驾驶者驾驶风格，使得计算结果较能符合目标车辆的实际行驶情况，从而能够有效帮助驾驶者进行换道决策。
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