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公开(公告)号：CN114193429A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010989765.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。本发明通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。
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公开(公告)号：CN115514669B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110687612.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L43/028 , H04L43/0823 , H04L67/1095 , H04L67/1097 , H04L67/12 , H04L69/04 , H04L12/40
Abstract: 一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,方法包括以下步骤:在每个控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个无线CAN设备均与控制台无线连接；多个无线CAN设备间通过无线连接；设置每个无线CAN设备的工作参数；无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；控制台通过无线CAN设备向控制点发送控制指令,控制点的多个变频器根据控制指令协同控制多个电机运转；每个控制点的多个变频器间的协同控制数据通过CAN总线传输；多个控制点间的协同控制数据通过无线CAN设备传输到控制台，控制台根据协同控制数据进行协同控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115514669A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110687612.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L43/028 , H04L43/0823 , H04L67/1095 , H04L67/1097 , H04L67/12 , H04L69/04 , H04L12/40
Abstract: 一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,方法包括以下步骤:在每个控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个无线CAN设备均与控制台无线连接；多个无线CAN设备间通过无线连接；设置每个无线CAN设备的工作参数；无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；控制台通过无线CAN设备向控制点发送控制指令,控制点的多个变频器根据控制指令协同控制多个电机运转；每个控制点的多个变频器间的协同控制数据通过CAN总线传输；多个控制点间的协同控制数据通过无线CAN设备传输到控制台，控制台根据协同控制数据进行协同控制。
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公开(公告)号：CN114215766A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111341023.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种龙卷风产生装置，包括：支撑组件、漩涡盘组件、多个叶片组件和控制组件，通过涡盘结构设置在支撑空间内，漩涡盘结构上具有腔体，多个挡板转动设置在腔体内，出风件与漩涡盘结构连通，以使出风件产生的风能够在漩涡盘结构上产生涡流，并且通过调节挡板转动角度，来改变风场的切向速度，改变了最终产生龙卷风的风力大小和，这种结构简单，降低了生产成本，而且还通过第一驱动结构和第二驱动结构对应驱动漩涡盘结构和多个叶片组件转动并在漩涡盘结构内产生风力，通过出风管形成龙卷风，这种结构能够确保产生龙卷风，并且还能控制产生龙卷风风力的大小，整体结构也比较简单，从而提高了生产效率，有利于大规模的推广使用。
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公开(公告)号：CN117182873A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210608435.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于机械臂的示教系统，属于示教式机械臂设计技术领域，解决了现有机械臂示教系统难以避免关节误差造成复现动作误差较大以及难以在多组电机转角中选取合适电机转角进行动作复现的问题。包括传感器采集模块用于基于设定的时间间隔采集机械臂示教动作对应的机械臂末端执行器的姿态信息和相应的各关节电机实际转角信息；示教模块用于根据接收的各所述姿态信息进行运动学逆解，得到相应的多组电机复现转角，再根据接收的相应所述各关节电机实际转角信息选取各姿态信息相应的最优组电机复现转角；电机运动控制模块，用于基于接收的各姿态信息相应的最优组电机复现转角对机械臂各关节转角进行串级控制，实现机械臂的示教动作的复现。
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公开(公告)号：CN117114568A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310887714.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本公开是关于一种特定场景下的目标物智能出库方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对特定场景下的仓库场景进行二维建模生成包括物品信息的仓库储物模型；基于物品信息对待出库的目标物定位，确定所述目标物在仓库中的位置信息；基于预设路径规划算法计算从所述目标物在仓库中的位置到目标仓库出口位置的最优路径，生成路径规划结果；基于预设算法生成导引指令，基于所述导引指令引导AGV沿着所述最优路径到达所述目标物的位置，完成所述目标物的出库操作。本公开智能的出库算法可以得到最小时间代价下的最佳出库顺序，通过算法得到的最佳出库顺序引导AGV进行出库操作，从而提高仓库出库效率，减少操作时间和错误率。
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公开(公告)号：CN114215766B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111341023.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种龙卷风产生装置，包括：支撑组件、漩涡盘组件、多个叶片组件和控制组件，通过涡盘结构设置在支撑空间内，漩涡盘结构上具有腔体，多个挡板转动设置在腔体内，出风件与漩涡盘结构连通，以使出风件产生的风能够在漩涡盘结构上产生涡流，并且通过调节挡板转动角度，来改变风场的切向速度，改变了最终产生龙卷风的风力大小和，这种结构简单，降低了生产成本，而且还通过第一驱动结构和第二驱动结构对应驱动漩涡盘结构和多个叶片组件转动并在漩涡盘结构内产生风力，通过出风管形成龙卷风，这种结构能够确保产生龙卷风，并且还能控制产生龙卷风风力的大小，整体结构也比较简单，从而提高了生产效率，有利于大规模的推广使用。
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