本发明涉及一种用于机械臂的示教系统，属于示教式机械臂设计技术领域，解决了现有机械臂示教系统难以避免关节误差造成复现动作误差较大以及难以在多组电机转角中选取合适电机转角进行动作复现的问题。包括传感器采集模块用于基于设定的时间间隔采集机械臂示教动作对应的机械臂末端执行器的姿态信息和相应的各关节电机实际转角信息；示教模块用于根据接收的各所述姿态信息进行运动学逆解，得到相应的多组电机复现转角，再根据接收的相应所述各关节电机实际转角信息选取各姿态信息相应的最优组电机复现转角；电机运动控制模块，用于基于接收的各姿态信息相应的最优组电机复现转角对机械臂各关节转角进行串级控制，实现机械臂的示教动作的复现。