公开(公告)号：CN115514669A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202110687612.2

申请日：2021-06-21

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李子伟 ,  彭雪明 ,  王连军 ,  吴尧兴 ,  赵一宇 ,  薛立娟 ,  马力超 ,  傅亦正

IPC: H04L43/028 ,  H04L43/0823 ,  H04L67/1095 ,  H04L67/1097 ,  H04L67/12 ,  H04L69/04 ,  H04L12/40

Abstract: 一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,方法包括以下步骤:在每个控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个无线CAN设备均与控制台无线连接；多个无线CAN设备间通过无线连接；设置每个无线CAN设备的工作参数；无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；控制台通过无线CAN设备向控制点发送控制指令,控制点的多个变频器根据控制指令协同控制多个电机运转；每个控制点的多个变频器间的协同控制数据通过CAN总线传输；多个控制点间的协同控制数据通过无线CAN设备传输到控制台，控制台根据协同控制数据进行协同控制。

公开(公告)号：CN115514669B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202110687612.2

申请日：2021-06-21

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李子伟 ,  彭雪明 ,  王连军 ,  吴尧兴 ,  赵一宇 ,  薛立娟 ,  马力超 ,  傅亦正

IPC: H04L43/028 ,  H04L43/0823 ,  H04L67/1095 ,  H04L67/1097 ,  H04L67/12 ,  H04L69/04 ,  H04L12/40

Abstract: 一种多控制点协同控制的数据传输方法和系统,每个所述控制点包括多个变频器,所述多个变频器通过CAN总线连接,方法包括以下步骤:在每个控制点的CAN总线上均添加无线CAN设备；每个无线CAN设备均与控制台无线连接；多个无线CAN设备间通过无线连接；设置每个无线CAN设备的工作参数；无线CAN设备根据设置的工作参数监听和存储所述CAN总线上传输的数据；控制台通过无线CAN设备向控制点发送控制指令,控制点的多个变频器根据控制指令协同控制多个电机运转；每个控制点的多个变频器间的协同控制数据通过CAN总线传输；多个控制点间的协同控制数据通过无线CAN设备传输到控制台，控制台根据协同控制数据进行协同控制。

公开(公告)号：CN116026356A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202111241806.6

申请日：2021-10-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈炤屹 ,  傅亦正

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种惯性测量单元标定方法，包括：规划惯性测量单元标定的运动模型，在所述运动模型中惯性测量单元在水平两轴构成的平面上运动；基于运动模型构建kalman滤波模型；所述kalman滤波模型用于对惯性测量单元的加速度计和陀螺水平两轴常值零偏进行估计；惯性测量单元加电正常工作后，使惯性测量单元按照运动模型运动，并在运动过程中采用所述kalman滤波模型进行滤波估计，根据估计结果标定惯性测量单元。本发明耗时短且易于操作，能够适应简易的标定环境；标定精度满足实际使用需求，具有较高的工程应用价值。