本发明涉及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。本发明通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。