公开(公告)号：CN119087993A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202310636333.2

申请日：2023-05-31

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈旭江 ,  郑士卓 ,  张虓 ,  王帆

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种地面无人机动平台的控制方法和控制系统，属于地面无人机动平台技术领域，解决了现有技术中的地面无人机动平台在遥控模式下容易发生非预期的行驶的问题。本发明的地面无人机动平台的控制方法，包括如下步骤：周期性地发送生命信号；接收生命信号，并根据当前收到的生命信号的延时时间判断信号传输质量；根据信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台行驶状态。实现了在无线传输延时或断链发生后避免目标机动平台出现非预期行驶的效果，提高了行驶的安全性，同时又可避免频繁停车、断电等操作对机动平台自身系统的损坏。

公开(公告)号：CN117818566A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211181365.X

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈旭江 ,  郑士卓 ,  张虓 ,  王帆

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/26 ,  B60W20/14 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明涉及一种地面无人机动平台的能量管理方法，属于混动系统能量管理技术领域，本发明包括远程操控终端、无人驾驶域控制器、整车控制器、电机控制器、动力电池管理单元和发动机‑发电机组控制器；所述远程操控终端与操作手进行人机交互，向所述整车控制器下达指令；所述无人驾驶域控制器上报当前无人机动平台底盘位置信息，由所述远程操控终端进行路径规划，获取导航路径信息及任务信息并发送至所述整车控制器；所述整车控制器根据导航路径信息和任务信息，协调动力电池管理单元、发动机‑发电机组控制器和电机控制器进行能量控制，解决了现有能量管理控制系统不能很好保证无人机动平台的任务执行情况和动力系统的工作效率的问题。

公开(公告)号：CN117155961A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202210567123.8

申请日：2022-05-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 郑士卓 ,  张虓 ,  刘健 ,  陈旭江

IPC: H04L67/12 ,  H04L67/54 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明涉及模块化车辆拼接技术领域，尤其涉及一种模块化车辆拼接车组拼接状态识别检测方法及系统，其中方法包括：所述车组内当前车辆根据收到的前车车辆序号识别信号和/或后车车辆序号识别信号，识别出前车车辆序号和/或后车车辆序号；根据前车车辆序号，确定当前车辆序号，并将当前车辆序号识别信号通过数字信号线发送给前车和/或后车；所述当前车辆发送当前车辆信息到第一CAN总线，当前车辆信息包括：所述当前车辆序号与作为第一CAN总线的节点的车辆在线信息；所述车组内预设主控车辆检测第一CAN总线上的所有车辆信息，在检测到当前车辆在线信息中断后，确定所述当前车辆作为所述节点丢失。本发明可实现对模块化车组的拼接状态的识别检测。

公开(公告)号：CN117148813A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202210567132.7

申请日：2022-05-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 郑士卓 ,  张虓 ,  刘健 ,  陈旭江

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及模块化车辆拼接技术领域，尤其涉及一种模块化车辆拼接车组车辆主从控制方法及系统，本发明实施例提供的技术方案中，利用第一CAN总线实现各个车辆之间的通信，由从控车辆检测主控车辆的在线情况或者故障情况，在主控车辆出现节点丢失的掉线情况或故障后，由从控车辆接管成为主控车辆，从而有效避免车组因无主控车辆而难以对车组进行相关控制的情况。