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公开(公告)号：CN117666324A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211065132.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的重载起竖机构控制系统，该系统包括液压系统、起竖架、编码器、加速度计、训练系统和主控制器；液压系统包括多级液压缸、调压比例阀、调速比例阀和压力传感器；主控制器用于根据编码器、加速度计和压力传感器的输出得到多级液压缸换级点的位置；训练系统用于根据多级液压缸每一级的起竖时间和到达该换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的起竖时间指标值和加速度指标值，多次调整得到最优PID控制参数并下发给主控制器；主控制器根据训练系统得到的最优PID控制参数控制液压系统各阀件的输出，完成对起竖机构的控制。解决了现有技术中多级液压缸重载起竖机构换级时冲击大、换级平稳性的问题。
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公开(公告)号：CN117662577A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211065642.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法，该方法包括以下步骤：根据起竖架的旋转角速度、起竖架的加速度值和液压系统的压力值，确定多级液压缸的换级点；检测多级液压缸每一级的起竖时间和到达该级换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的每一级的起竖时间指标值和相应的加速度指标值计算多级起竖效果加权计算结果；基于加权计算结果以及预设的起竖时间调整步长、加速度调整步长多次调整获得最优PID控制参数；基于最优PID控制参数，对起竖架的起竖角度随时间变化的过程进行规划，完成对起竖机构的控制。解决了现有技术中多级液压缸重载起竖机构换级时冲击大、换级平稳性的问题。
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公开(公告)号：CN113703346B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010438166.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于低压电力载波通信的车控系统，属于通信技术领域，解决了现有技术中车控网关可靠性和安全性低、且数据传输误码率高的问题。该系统包括上位机、车控网关及多个被控子系统，且内部均设置有通信系统；上位机用于将控制信号发送至车控网关，并经车控网关分解为与多个被控子系统对应的多个控制子信号，进而发送至对应的被控子系统，被控子系统解析控制子信号，并执行相应的动作；上位机，还用于在车控网关出现故障时，向选定的被控子系统发送控制信号，并经选定的被控子系统内的通信系统分解为多个控制子信号发送至对应的被控子系统，进而控制对应的被控子系统执行相应的动作。该系统通过动态自组网的方式提高了车控网关的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN113703346A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010438166.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于低压电力载波通信的车控系统，属于通信技术领域，解决了现有技术中车控网关可靠性和安全性低、且数据传输误码率高的问题。该系统包括上位机、车控网关及多个被控子系统，且内部均设置有通信系统；上位机用于将控制信号发送至车控网关，并经车控网关分解为与多个被控子系统对应的多个控制子信号，进而发送至对应的被控子系统，被控子系统解析控制子信号，并执行相应的动作；上位机，还用于在车控网关出现故障时，向选定的被控子系统发送控制信号，并经选定的被控子系统内的通信系统分解为多个控制子信号发送至对应的被控子系统，进而控制对应的被控子系统执行相应的动作。该系统通过动态自组网的方式提高了车控网关的可靠性和安全性。
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