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公开(公告)号：CN113459158B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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公开(公告)号：CN115157212A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210643220.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种上肢外骨骼连接装置及外骨骼，该连接装置包括连接组件和滑动导向结构，所述连接组件上连接设置有所述上肢外骨骼连接，所述滑动导向结构固设在外骨骼背板的内侧，所述连接组件穿过外骨骼背板上的滑槽，通过所述连接组件的滑块与所述滑动导向结构的导向槽配合下与所述外骨骼背板的滑槽滑动连接，使所述上肢外骨骼在所述连接组件和所述滑动导向结构滑动配合下，沿所述外骨骼背板的滑槽活动。本发明通过连接组件和滑动导向机构将上肢外骨骼与外骨骼背板连接，便于在背板上拆装上肢外骨骼，且上肢外骨骼能够在连接组件和滑动导向机构的滑动配合下沿背板上的滑槽移动，实现上肢内外展活动自由度。
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公开(公告)号：CN109316186B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811280488.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有多源传感信息的全柔性传感裤，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有穿戴装置穿戴不方便、不舒适及采集的信号稳定性差的问题。包括：弹性贴身裤、软体关节角度传感器、柔性压力传感器、柔性织物肌电电极；传感器均安装在弹性贴身裤的内侧；弹性贴身裤贴附于人体下肢表面；软体关节角度传感器用于测量人体关节角度；柔性压力传感器用于测量足底压力；柔性织物肌电电极用于测量人体表面肌电信号。本发明整体采用软体传感器件，保证系统的柔顺性及采集信号的稳定性，可以贴身地、舒适地穿戴于人体下肢，通过人体生物学信号、关键运动学信号和力学信号三类信号能够更好地评估人体状态。
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公开(公告)号：CN109176497B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109458329B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811216523.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单向齿轮泵出口压力恒压控制方法及装置，属于恒压控制技术领域，解决了现有技术中单向齿轮泵压力闭环控制时跟踪速度慢的问题。该控制方法包括如下步骤：根据单向齿轮泵出口给定压力及单向齿轮泵出口反馈压力，得到压力跟踪误差；根据所述压力跟踪误差，得到电机转速给定；根据所述电机转速给定，得到电机转速及高速开关阀状态指令；根据所述电机转速，控制所述单向齿轮泵的转动；根据所述高速开关阀状态指令，控制高速开关阀的开闭，调节单向齿轮泵出口压力。实现了单向齿轮泵出口压力的快速跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108247636B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810067795.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109458329A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811216523.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种单向齿轮泵出口压力恒压控制方法及装置，属于恒压控制技术领域，解决了现有技术中单向齿轮泵压力闭环控制时跟踪速度慢的问题。该控制方法包括如下步骤：根据单向齿轮泵出口给定压力及单向齿轮泵出口反馈压力，得到压力跟踪误差；根据所述压力跟踪误差，得到电机转速给定；根据所述电机转速给定，得到电机转速及高速开关阀状态指令；根据所述电机转速，控制所述单向齿轮泵的转动；根据所述高速开关阀状态指令，控制高速开关阀的开闭，调节单向齿轮泵出口压力。实现了单向齿轮泵出口压力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN109176497A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109058214A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811217619.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/04 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种基于液压驱动的负载接触力控制装置及方法，属于液压驱动控制技术领域，解决了现有负载接触力跟踪迟滞的问题。装置包括：电机、双向齿轮泵、比例阀、节流阀、负载油缸、控制器，其中：电机用于驱动双向齿轮泵的转动，齿轮泵的进油口连接到油源，齿轮泵的出油口连接到比例阀的进油口，比例阀的出油口、节流阀的出油口连接到负载油缸的进油口，节流阀的进油口连接到油源；控制器，用于根据负载油缸的负载接触力得到比例阀开口度结果和电机转速结果，得到的比例阀开口度结果用于控制比例阀的开口度，得到的电机转速结果用于控制电机的转速。实现了负载接触力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN104374356A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410711419.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01B21/02
CPC classification number: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种位移传感器动态标定方法，先搭建位移传感器动态标定系统，电源为各用电设备供电，设定非接触式位移传感器和待标定位移传感器的工作频率，电机驱动器控制电机运行，曲臂连杆滑块机构带动非接触式位移传感器和待标定位移传感器的感应零件做直线往复运动，计算模块得到位移数据，将待标定位移传感器的位移数据与非接触式位移传感器的位移数据进行对比，得到该工作频率下待标定位移传感器的性能指标数据。本发明可得到不同工作频率下的待标定位移传感器的性能指标数据，具有自动化程度高、标定精度高、应用灵活方便等优点。
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