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公开(公告)号：CN119962803A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411749736.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/20
Abstract: 本公开是关于一种下肢外骨骼使用者的选拔方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：收集下肢外骨骼使用者的预设基础信息，并基于所述下肢外骨骼使用者的预设基础信息，对所述下肢外骨骼使用者进行初级筛选；对完成所述初级筛选的下肢外骨骼使用者进行基于预设学习内容的系统学习培训；在第一预设条件下对所述下肢外骨骼使用者进行下肢外骨骼的使用训练并评分，基于所述评分确定所述下肢外骨骼使用者的训练模式；在第二预设条件下对所述下肢外骨骼使用者进行运动考核，完成对所述下肢外骨骼使用者的选拔。本公开通过信息收集、系统学习、人机模块化适应以及运动考核，实现下肢外骨骼最佳使用者的科学筛选，使得外骨骼使用效益最大化。
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公开(公告)号：CN108724152B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810830979.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种上肢助力机构，包括：前臂机构、上臂机构、后背板、肩关节板；前臂机构一端为负载固定部，另一端与上臂机构的一端通过肘关节转盘连接；上臂机构的另一端与肩关节板通过肩关节转盘连接；上臂机构设有齿轮组，齿轮组能够使上臂机构与肘关节转盘连接的一端转动；肩关节板与后背板连接；齿轮组由第一电机驱动进行转动，肩关节转盘由第二电机驱动进行转动，肘关节转盘由第三电机驱动进行转动。本发明根据对操作人员原地举升负载受力分析设计了三自由度助力形式，实现精准助力，避免了更多自由度助力的引入带来助力机构自身重量的提升以及机构冗余性。
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公开(公告)号：CN107369182B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710479614.6
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Inventor： 常远
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼足底交互力信号快速校准系统及方法，足底交互力原始数据经过平滑滤波之后，再以目标区间变量为标准，提取平稳特征、倍数调节特征和偏差调节特征，在平稳特征、倍数调节特征和偏差调节特征的控制下完成足底交互力原始数据校准操作，从而提供一种简单、快速、可靠的交互力数据在线自动校准系统和方法，解决外骨骼压力采集数据一致性差，以及不同穿戴人员在行走时的压力特性存在较大差异等问题。
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公开(公告)号：CN109350923A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN109079756A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810973840.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，属于力反馈设备技术领域，解决了现有力反馈设备输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座、三条驱动支链和一条被动约束支链，基座为圆环状结构；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两个驱动连杆通过连杆球副连接；被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，两个被动约束连杆通过十字轴连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。本发明的三自由度并联机构，可广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105232295B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510666493.7
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/06 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种用于避障的智能导引系统，包括：智能手杖（33）、语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）。智能手杖（33）和语音交互耳机34）双向连接，语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）双向连接；监控应用模块（35）运行在智能手机或者电脑上，通过与智能手杖（33）之间的数据交互实现对智能手杖（33）使用者状态的监控和对智能手杖（33）远程控制。智能导引系统工作时，智能手杖（33）和语音交互耳机（34）通过蓝牙接口进行自动匹配。家人在寻找使用者的过程中，通过监控应用模块（35）向智能手杖（33）发送人脸识别命令，确定使用者的方位。本系统采用多传感器相结合的方式实现人员的定位。
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公开(公告)号：CN119453998A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311000371.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种肌电和惯性传感器融合的人体上肢关节转矩预测方法，属于生物信号处理技术领域，解决了现有技术中发力预测方法主要依赖于负荷传感器，存在成本高、使用复杂、限制运动范围的问题。一种肌电和惯性传感器融合的人体上肢关节转矩预测方法，包括对获取的肌电数据、运动学数据进行预处理，和关节转矩形成训练样本集；构建具有交叉注意力机制的关节转矩预测模型；所述模型中利用肌电数据和运动学数据进行交叉注意力计算，形成交叉注意力矩阵；实时获取表面肌电数据、运动学数据，预处理后输入训练好的关节转矩预测模型，实现上肢的关节转矩预测。实现了一种基于表面肌电信号和惯性捕捉融合的发力预测方法。
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公开(公告)号：CN115067876A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210490091.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/16 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种融合人体疲劳量化值的外骨骼助力控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于人体疲劳量化试验，离线采集人体生理参数和人体运动参数，建立并训练人体疲劳辨识模型；在线采集用户的人体生理参数和人体运动参数，基于所述人体疲劳辨识模型，对用户的疲劳度进行在线评估，生成用户疲劳量化值；根据所述用户疲劳量化值，基于预设控制策略切换外骨骼助力模式，完成外骨骼关节助力的自动切换。本公开通过人体状态在线监测、融合人体状态的人机协同控制，实现了外骨骼更好地与人体状态相协调。
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公开(公告)号：CN110842893B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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公开(公告)号：CN113459158A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110613250.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种外骨骼助力效能测评方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括在目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的过程中，分别对目标行人的运动状态进行分段，获取各段运动状态下的耗氧量，计算各段运动状态下的耗氧量的加权平均值，得到目标行人未穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能X以及穿戴外骨骼承担负荷完成行走任务的耗能Xexo；利用X、Xexo以及静息状态下目标行人的基本耗能X0，计算外骨骼助力效能。本申请利用运动模式判别将行走测试曲线分段以区分行走阶段和站立休息阶段，通过耗氧演化曲线拟合和预测方法来进行代谢耗氧评估，从而实现对外骨骼在室外起伏地形下的助力效能测评。
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