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公开(公告)号：CN119461139A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202310999313.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有姿态调整功能的电动举升装置，属于举升机械技术领域，解决了现有技术中举升装置不具备调姿功能的问题。本发明包括举升末端平台、第一串联举升支链和第二串联举升支链，所述第一串联举升支链和所述第二串联举升支链对称设于所述举升末端平台的两侧，并能够调整所述举升末端平台的高度和姿态。本发明的第一串联举升支链和第二串联举升支链不仅能够调整举升末端平台的高度，还能够调整举升末端平台的姿态。
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公开(公告)号：CN116276900A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310049018.X
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种适应不同负载的上肢助力装置，包括背板，背板上端为背带，背板下端为腰带；连接块，成对设置在背板上；连接板，成对设置，分别与连接块相连，弹性储能组件，成对设置，分别与连接板相连；过渡接头，成对设置，分别设置在连接板上端；以及线鞘，包括第一线鞘和第二线鞘，分别插设在过渡接头两端；线芯，穿设在线鞘中，一端与弹性储能组件相连；U型挂钩，与线芯另一端相连挡块，设置在线芯上，位于靠近U型挂钩一端。具有无需能耗，方便快捷连接和钩挂负载并将其拉起，减轻重力，减轻上肢受力，结构简单，减少负载对人体冲击，拆卸收纳便捷的优点。
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公开(公告)号：CN115972210A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310056717.7
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种外骨骼动力关节助力自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设缓存的步态频率、步态幅度、步态偏移量，并基于所述步态频率计算步态相位；根据所述步态相位、步态幅度、步态偏移量计算生成人体关节角度估计；基于测量设备采集人体关节角度，根据所述人体关节角度及人体关节角度估计计算误差；对所述误差进行评测，若所述误差未超过预设阈值，则根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第一转矩，否则，根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第二转矩。本公开通过自适应输出公式，基于人体的步态相位实时估计提供自适应关节助力，实现根据步态特征的不同和步态相位的不同输出适当助力。
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公开(公告)号：CN113459097B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110717463.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了无传感器柔性拉线阻抗控制方法、装置、介质及电子设备，该方法包括记录预定时间内匀速拉伸柔性拉线时驱动装置反馈的电流，根据驱动装置反馈的电流按照第一预定数学模型计算初始控制量的第一反馈值；根据驱动装置反馈的速度和负载的重量按照第二预定数学模型计算初始控制量的第二反馈值；根据驱动装置反馈的速度和和电流按照第三预定数学模型计算初始控制量的第三反馈值；根据预定时间内采集的位置编码器的阈值与预设阈值的比较结果来计算第四反馈值；根据第一反馈值、第二反馈值、第三反馈值和第四反馈值对初始控制量进行补偿后驱动所述驱动装置拉伸柔性拉线。本发明提高了系统控制的可靠性，降低了系统控制成本。
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公开(公告)号：CN113894771A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110995355.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种主动拉带式上肢助力外骨骼，包括背支撑组件、背负组件、驱动机构和拉带悬臂机构，背负组件的后侧设置背支撑组件，驱动机构设置在背支撑组件上，拉带悬臂机构包括两悬臂，两悬臂沿背支撑组件水平方向上对称设置，两悬臂内分别容置有拉带和带轮，拉带一端缠绕在带轮上，拉带的另一端沿悬臂悬吊在背负组件的一侧并设置有挂钩，两悬臂之间穿设有转动轴，带轮固设在转动轴上，驱动机构设置在背支撑组件上并与转动轴动力连接，驱动机构驱动转动轴旋转并带动拉带绕带轮做收放动作，进而带动挂钩上的负载做升降动作。本发明通过拉带悬臂机构的拉带提升负载，可以有效替代人体上肢发力，效率高且不易对使用者造成伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113887280A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110997017.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉测试方法、动作捕捉过程遮挡点的位置检测方法，该位置检测方法包括如下步骤：采集在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下捕捉目标点和多个捕捉参考点的位置数据；采集在遮挡空间内被捕捉物动态状态下所述多个捕捉参考点的位置数据；根据采集的在遮挡空间内被捕捉物动态状态下多个捕捉参考点的位置数据，以及在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下所述捕捉目标点和所述多个捕捉参考点的位置数据拟合出动作捕捉过程遮挡点的位置。本发明利用无遮挡空间内静态状态下被捕捉物的位置数据拟合遮挡空间内动态状态下被捕捉物遮挡点的位置，解决了运动过程中遮挡点位置信息缺失问题。
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公开(公告)号：CN117621010A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311091409.4
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种室外外骨骼助力效能测评方法及装置，方法包括根据测试行人穿戴外骨骼在模拟运动测试条件下的运动训练数据和耗氧量训练数据，通过GAN网络模型架构训练代谢能耗推理模型；根据同步采集目标行人穿戴外骨骼在室外环境下的真实运动数据和真实耗氧量数据解算所述代谢能推理模型得到负重估计重量；根据负重真实重量和所述负重估计重量按照预定公式，计算外骨骼助力效率。本发明通过训练代谢能耗推理模型，根据室外采集的真实运动数据和真实耗氧量数据解算代谢能推理模型，推导得到负重估计重量，进而根据负重估计重量和负重真实重量计算助力效能，有效解决了室外环境下外骨骼助力效能测量精度不高以及难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN116865606A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310637919.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼电机的可调升压电路及驱动控制方法，该可调升压电路包括开关管Q1、Q2、Q3、电感器L1、电容C1和电流互感器CT1。本发明可以通过控制开关管的状态，使外骨骼电机工作在三种不同工况下，实现在普通场景下供电电源直接供电，在高强度场景下通过升压电路提高外骨骼电机的输入电压，在外骨骼电机在发电工况下，通过外骨骼电机向电源反向充电，满足外骨骼在不同应用场景的工作需求。
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公开(公告)号：CN116317723A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107744.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于磁编码器的永磁同步电机初始位置校准方法，包括根据电机电角度给定值变化量和磁编码器反馈的机械角度变化量确定电机相序是否正确；在确定电机相序正确后记录电机正向旋转和反向旋转一周中给定的电机电角度、磁编码器反馈的机械角度、电机电角度变化量以及磁编码器反馈的机械角度变化量；根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差；根据磁编码器反馈的机械角度和所述平均角度差对电机电角度进行校正得到第一校正电角度。本发明根据电机正向和反向旋转一周记录的数据计算平均角度差，进而对永磁同步电机初始位置进行校准，避免编码器反馈永磁同步电机转子位置不准问题，提高永磁同步电机控制精度。
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公开(公告)号：CN115562958A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211052801.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F11/34
Abstract: 本公开是关于一种系统健康指标评估方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：分别采集系统中各部件的运行数据，生成各部件的通道信号，以所述通道信号为的输入，基于改进欧式空间算法，分别生成对各部件的健康程度评价的部件健康评价值；以所述部件健康评价值为输入，基于预设第一单增凹函数，分别生成所述系统中各子系统的健康程度评价的子系统健康评价值；以子系统健康评价值为输入，基于预设第二单增凹函数，生成对所述系统的健康程度进行归一化评价的系统健康评价值，完成系统健康指标评估。本公开的系统健康指标评估方法既避免了对系统整体进行过于复杂的机理分析，又不需要过大的计算量，可以实时进行。
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