公开(公告)号：CN118372242A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410519745.2

申请日：2024-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李如飞 ,  黄文皓 ,  张利剑 ,  吴庆勋 ,  刘昊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开是关于一种用于多关节双足协同机器人的位姿自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：建立包括中央平台、机器人髋关节、机器人可调长度腿杆、机器人踝关节、机器人脚板的多关节双足协同机器人模型；分别在多关节双足协同机器人模型双足站立且无交互条件下时，通过计算位姿误差生成目标机体位姿，或在有交互条件下时，通过计算位姿误差基于目标阻抗特性生成目标交互力并计算目标机体位姿，基于所述目标机体位姿计算目标角度生成控制指令，基于所述控制指令控制关节驱动器，并基于中央平台拉压力对中央平台长度参数进行修正。本公开提供了自然高效交互行为，确保了姿态调节的准确性以及对环境的柔顺性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116878491A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310622139.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 黄文皓 ,  李如飞 ,  张利剑

IPC: G01C21/16 ,  G06V40/20 ,  G01D21/02 ,  G01C15/00

Abstract: 本公开是关于一种基于多传感器融合的多地形自适应辨识方法。其中，该方法包括：基于多IMU模块节点，构建了一套多传感器人体姿态识别系统，并以此设计了一种地形切换快速识别算法。通过在身体各处安放无线IMU模块，可以实时得到人体当前各肢体的姿态角、角速度、角加速度等多种数据。基于这些数据，判断行走过程中的足底触地瞬间，并对触地瞬间的人体下肢姿态进行建模，最终根据人体下肢姿态对当前地形进行判断。这种方法可以在触地瞬间完成对当前地形的判断，可以实时完成。

公开(公告)号：CN115562958A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211052801.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 黄文皓 ,  李如飞 ,  刘昊 ,  王道臣

IPC: G06F11/34

Abstract: 本公开是关于一种系统健康指标评估方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：分别采集系统中各部件的运行数据，生成各部件的通道信号，以所述通道信号为的输入，基于改进欧式空间算法，分别生成对各部件的健康程度评价的部件健康评价值；以所述部件健康评价值为输入，基于预设第一单增凹函数，分别生成所述系统中各子系统的健康程度评价的子系统健康评价值；以子系统健康评价值为输入，基于预设第二单增凹函数，生成对所述系统的健康程度进行归一化评价的系统健康评价值，完成系统健康指标评估。本公开的系统健康指标评估方法既避免了对系统整体进行过于复杂的机理分析，又不需要过大的计算量，可以实时进行。