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公开(公告)号：CN113051678A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110290684.3
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于线性插值形函数的柔性绳索建模方法，该方法从计算时间和计算精度两方面考虑，克服了现有技术中如集中质量法的计算速度最快但精度较低、基于绝对节点坐标的非线性有限元方法的计算耗时长但精度较高等的缺陷，方法中采用两节点的非线性绳索单元具有适中的计算时间及较高的计算精度，兼具了计算时间经济性和高精度特性，能够满足于工程化应用需求，是柔性拦截网绳索建模较为合理的选择。
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公开(公告)号：CN109176497B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109079757B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810974973.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN110948469A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911037221.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，属于智能装置技术领域，包括：肩背连接块、肩轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；肩背连接块与肩轴连接；连杆一通过合页连接于肩背连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。
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公开(公告)号：CN109470502A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811278695.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置及评价方法，属于穿戴设备舒适度评价领域，解决了外骨骼舒适度评价无定性，无定量的问题，为日后的快速标准高效的外骨骼舒适性设计提供了科学依据。一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置，包括电脑、蓝牙组件、绑带、压力传感器和肌电传感器；绑带用于模拟穿戴设备；压力传感器采集绑带对人体的压力和足底的压力；肌电传感器与人体直接接触，用于采集肌电信号；压力传感器和肌电传感器采集的数据通过蓝牙组件传输到电脑中。基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置的评价方法，通过对穿戴舒适性、运动平衡性、肌肉疲劳度的综合分析，定性定量的评价外骨骼的舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176497A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811248465.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度遥操作主手，属于要操作技术领域，解决了现有遥操作主手惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度遥操作主手包括约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括约束连杆和万向块，且约束连杆穿过万向块，并能够在万向块中滑动；万向块与基座形成万向节结构；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与约束连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动遥操作主手，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN113221235B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110290487.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本申请揭示了一种实时联合打击优化模型的建立方法，包括：获取用于建立联合打击优化模型的数据集，数据集包括天气环境数据、目标特征数据、拦截装备数据、目标与拦截装备之间的遮挡关系，拦截装备包括激光装备、无线电装备和柔性网装备；根据数据集分别建立每个拦截装备的空间维度约束、时间维度约束、资源维度约束、天气维度约束和环境维度约束；根据这些约束建立拦截权重因子，根据拦截权重因子建立联合打击优化模型。本申请根据来袭目标与拦截装备在空间、时间、资源、天气及环境五个维度的限制条件，引入装备拦截权重因子对装备作战效能进行约束，并以此构建打击方案优化模型，在模型建立方面提高了打击方案结果的可行性。
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公开(公告)号：CN109350923B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN109454629A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811301650.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向解耦的驱动装置，属于双向驱动领域，解决了现有技术中拉线驱动的非对称驱动关节双向驱动时，采用两个电机进行驱动导致驱动系统结构复杂操作不便的问题。本发明采用电机驱动主动轮转动，主动轮与链条啮合，链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合，从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A，拉线A外接负载，从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B，拉线B外接负载。本发明实现了一个电机驱动非对称关节，主动轮通过链条驱动某一个从动轮时，另一个从动轮处于自由状态。从动轮A和从动轮B上均安装卷簧，实现负载拉动拉线放线时，拉线能始终保持拉紧状态。
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公开(公告)号：CN109366451A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811248414.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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