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公开(公告)号：CN109316186B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811280488.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有多源传感信息的全柔性传感裤，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有穿戴装置穿戴不方便、不舒适及采集的信号稳定性差的问题。包括：弹性贴身裤、软体关节角度传感器、柔性压力传感器、柔性织物肌电电极；传感器均安装在弹性贴身裤的内侧；弹性贴身裤贴附于人体下肢表面；软体关节角度传感器用于测量人体关节角度；柔性压力传感器用于测量足底压力；柔性织物肌电电极用于测量人体表面肌电信号。本发明整体采用软体传感器件，保证系统的柔顺性及采集信号的稳定性，可以贴身地、舒适地穿戴于人体下肢，通过人体生物学信号、关键运动学信号和力学信号三类信号能够更好地评估人体状态。
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公开(公告)号：CN108999875B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810830924.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于博登拉线的柔顺转向机构，包括：博登拉线进入块、博登拉线转向块和博登拉线输出块；上述块均通过螺钉连接形成转轴，均能够绕转轴转动，且转轴均平行；博登拉线依次穿过上述块，且博登拉线的线鞘与博登拉线输出块固定连接；博登拉线的钢丝绳从线鞘穿过，且钢丝绳从博登拉线进入块伸出的一端与牵引力源连接，钢丝绳从博登拉线输出块伸出的一端与被牵引的负载连接。针对目前博登拉线应用过程中遇到的摩擦力过大带来的问题，本发明引入了柔顺转向机构，该机构可根据空间大小任意组装博登拉线转向块个数以及角度变化范围，同时具有博登拉线带动负载时高效力传递特性，以及减小负载位置变化时的摩擦力。
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公开(公告)号：CN108953698A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810830885.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种逆止三通阀，属于流体输送技术领域，解决了现有技术中不能实现进口阀与出口阀的联动，利用“憋压”顶开单向阀，不适用于要求出口无压力的系统中的问题。该逆止三通阀包括阀体、入口管接头、入口密封套、入口球体、入口球体压紧组件、出口管接头、出口密封套、出口球体、出口球体压紧组件和导杆；导杆置于阀体内，与阀体之间形成可供液体流过的通道，导杆一端与入口球体接触，另一端与出口球体接触；在入口球体压紧组件或者液体压力的作用下，使入口球体和入口密封套之间密封或分离；在出口球体压紧组件或导杆的作用下，使出口球体和出口密封套之间密封或分离。实现了该逆止三通阀在要求出口无压力的系统中输送液体的广泛应用。
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公开(公告)号：CN108789374A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810731264.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。
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公开(公告)号：CN108724152A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810830979.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种上肢助力机构，包括：前臂机构、上臂机构、后背板、肩关节板；前臂机构一端为负载固定部，另一端与上臂机构的一端通过肘关节转盘连接；上臂机构的另一端与肩关节板通过肩关节转盘连接；上臂机构设有齿轮组，齿轮组能够使上臂机构与肘关节转盘连接的一端转动；肩关节板与后背板连接；齿轮组由第一电机驱动进行转动，肩关节转盘由第二电机驱动进行转动，肘关节转盘由第三电机驱动进行转动。本发明根据对操作人员原地举升负载受力分析设计了三自由度助力形式，实现精准助力，避免了更多自由度助力的引入带来助力机构自身重量的提升以及机构冗余性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104061208A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410310942.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压系统在线故障诊断方法，通过传感器网络（2）与工控机（3）采集液压系统（1）关键位置的信号。同时，对液压系统（1）建立系统模型，并进行故障注入仿真，得到的仿真结果作为故障仿真模块（6）中的故障仿真数据。通过数据特征提取模块（5）找到数据读取模块（4）提供数据的关键特征信息，并进入故障诊断模块（7）进行故障诊断。故障定位模块（8）根据故障诊断模块（7）得到的故障信息可以进行故障定位，并提供故障诊断结论、故障原因、检测流程和排故措施，这些信息都在人机界面（9）上显示。该方法降低了故障虚警率，提高了早期预警等能力，对于提高产品装备液压系统的可靠性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108999875A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810830924.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于博登拉线的柔顺转向机构，包括：博登拉线进入块、博登拉线转向块和博登拉线输出块；上述块均通过螺钉连接形成转轴，均能够绕转轴转动，且转轴均平行；博登拉线依次穿过上述块，且博登拉线的线鞘与博登拉线输出块固定连接；博登拉线的钢丝绳从线鞘穿过，且钢丝绳从博登拉线进入块伸出的一端与牵引力源连接，钢丝绳从博登拉线输出块伸出的一端与被牵引的负载连接。针对目前博登拉线应用过程中遇到的摩擦力过大带来的问题，本发明引入了柔顺转向机构，该机构可根据空间大小任意组装博登拉线转向块个数以及角度变化范围，同时具有博登拉线带动负载时高效力传递特性，以及减小负载位置变化时的摩擦力。
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公开(公告)号：CN108994833A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN106335078A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610950263.8
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/1005 , B25J9/104
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括：伺服电机、减速器、轴、超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器定圈、电磁离合器支座、传动盘、钢丝绳；伺服电机与减速器输入端相连接；减速器的输出轴与轴的输入端连接；轴外表面依次穿过超越离合器、电磁离合器动圈、电磁离合器支座和传动盘；电磁离合器定圈的内圈与电磁离合器支座的外圈相连接；传动盘外圆周面上安装钢丝绳；电磁离合器动圈的离合作用面与电磁离合器定圈的离合作用面相对安装。本发明采用超越离合器和电磁离合器两种器件，既能保证工作处于一般状态时能够提升重物，又能保证断电状态重物保持抬升后的高度，既降低了能耗，又保证重物不会下落，安全性高。
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公开(公告)号：CN109077724B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810834741.8
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集用导电介质输送系统及方法，属于脑电采集技术领域，解决了现有基于湿电极的脑电采集系统存在的不易实现多通道电极导电介质自动化注入，使用过程耗时、繁琐，不利于脑电信号长时、有效采集的问题。一种脑电采集用导电介质输送系统，包括：至少一个支路电极组件，用于分别与脑电采集设备的电极元件容腔相连；储液设备，用于储存导电介质；电机泵，用于抽取储液设备内的导电介质；主供液管路，用于将导电介质分别输送至所述至少一个支路电极组件；主回液管路，用于将多余的导电介质输送回储液设备。实现了多通道电极导电介质自动化注入，简化了注入导电介质的过程，节省了时间，便于脑电信号的长时、有效采集。
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