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公开(公告)号：CN111941395A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010802970.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请揭示了一种基于三级缓冲机构的缓冲外骨骼，包括：背板、电池、电机组件、博登拉线组件、第一弹性元件、大腿连杆、第一半刚性绑带、第二弹性元件、小腿连杆、第二半刚性绑带、穿戴式足底缓冲机构、控制器；背板穿戴于人体后背部；电池、电机组件、控制器安装于背板上；第一半刚性绑带绑缚于人体大腿上，与大腿连杆固定连接；大腿连杆与小腿连杆销轴连接；第二半刚性绑带绑缚于人体小腿上，与小腿连杆固定连接；第一弹性元件的上端连接于背板上，下端连接于大腿连杆的上端；第二弹性元件的上端连接于大腿连杆上，下端连接于小腿连杆上；穿戴式足底缓冲机构穿戴于人体足部。降低足底力对人体关节的冲击，降低人体疲劳损伤的发生率。
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公开(公告)号：CN109366451B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811248414.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种绳传动三自由度力反馈设备，属于力反馈技术领域，解决现有力反馈设备惯性较大、成本高昂、不适用于小场景的问题。绳传动三自由度力反馈设备包括：约束支链、驱动支链和基座；约束支链包括第一连杆和第二连杆，且第一连杆和第二连杆通过万向节连接；第二连杆与基座铰接；驱动支链设有至少3组，沿圆周均布阵列在约束支链的周围；驱动支链包括驱动连杆，驱动连杆一端与基座通过绳传动机构铰接，另一端与第一连杆端部的动平台铰接。本发明提出的三自由度绳传动力反馈设备，具备大刚度、大输出力、小质量、高位置精度、高响应速度等优点，加工设计简单，成本低。
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公开(公告)号：CN109350923A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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公开(公告)号：CN117172038A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210579734.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种幂硬化材料的裂尖应力约束表征方法和系统，方法包括以下步骤：对裂尖建立边界层模型；在边界层模型的外圆边界上施加位移边界条件；采用有限元方法对所述边界层模型开展弹塑性分析，得到不同T应力下的裂尖应力场；提取不同的T应力下韧带线上各结点垂直于裂纹线的正应力；计算负T应力下的垂直于裂纹线的正应力与零T应力下垂直于裂纹线的正应力的比值η，确定塑性区内η的极小值ηmin作为裂尖约束的表征参量；基于所述表征参量对所述幂硬化材料的裂尖应力约束进行表征。
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公开(公告)号：CN110385697B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910640794.0
申请日：2019-07-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种外骨骼的控制方法及装置，属于人工智能技术领域，该方法包括：获取人体一半的质量信息和人体的关节力矩信息，获取外骨骼一半的质量信息，根据所述人体的质量信息、所述人体的关节力矩信息以及所述外骨骼的质量信息，计算人体在蹲起、搬移和托举时外骨骼的关节力矩信息；根据所述外骨骼的关节力矩信息控制外骨骼运动，解决了负重搬运外骨骼的力矩分配难题，即为外骨骼关节电机以及液压选型提供科学依据，又帮助分析搬运的力矩及功率时序图，使得负重搬运外骨骼的机械、电气以及控制更加科学化，对整个外骨骼行业都有着极大的参考价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079757B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810974973.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN109470502A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811278695.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置及评价方法，属于穿戴设备舒适度评价领域，解决了外骨骼舒适度评价无定性，无定量的问题，为日后的快速标准高效的外骨骼舒适性设计提供了科学依据。一种基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置，包括电脑、蓝牙组件、绑带、压力传感器和肌电传感器；绑带用于模拟穿戴设备；压力传感器采集绑带对人体的压力和足底的压力；肌电传感器与人体直接接触，用于采集肌电信号；压力传感器和肌电传感器采集的数据通过蓝牙组件传输到电脑中。基于多传感器的外骨骼舒适度评价装置的评价方法，通过对穿戴舒适性、运动平衡性、肌肉疲劳度的综合分析，定性定量的评价外骨骼的舒适度。
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公开(公告)号：CN114404214A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011176382.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼步态辨识方法和装置，属于机器人技术领域，解决现有模型复杂，辨识准确度低、实时性差和分析处理效率低的问题。外骨骼步态辨识方法包括：离线采集多个穿戴式助力机器人在多个运动模式下的运动数据；对运动数据进行预处理并将预处理后的运动数据划分为训练数据集和测试数据集；利用训练数据集和测试数据集进行离线字典学习和测试以获得运动行走字典；以及基于预处理后的待辨识运动数据在运动行走字典上求解最佳稀疏表示以获取线性表示系数，并基于线性表示系数辨识运动模式和步态相位。多人多模式数据提高辨识准确度、实时性和分析处理效率。
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公开(公告)号：CN111941395B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010802970.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请揭示了一种基于三级缓冲机构的缓冲外骨骼，包括：背板、电池、电机组件、博登拉线组件、第一弹性元件、大腿连杆、第一半刚性绑带、第二弹性元件、小腿连杆、第二半刚性绑带、穿戴式足底缓冲机构、控制器；背板穿戴于人体后背部；电池、电机组件、控制器安装于背板上；第一半刚性绑带绑缚于人体大腿上，与大腿连杆固定连接；大腿连杆与小腿连杆销轴连接；第二半刚性绑带绑缚于人体小腿上，与小腿连杆固定连接；第一弹性元件的上端连接于背板上，下端连接于大腿连杆的上端；第二弹性元件的上端连接于大腿连杆上，下端连接于小腿连杆上；穿戴式足底缓冲机构穿戴于人体足部。降低足底力对人体关节的冲击，降低人体疲劳损伤的发生率。
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公开(公告)号：CN109350923B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811248656.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于VR及多体位传感器的上肢康复训练系统，属于医疗康复技术领域，解决了现有上肢康复训练系统，缺乏训练手指部位，康复场景不真实以及肢体运动传感器对人体有束缚的问题。包括：VR眼镜，用于显示虚拟康复场景；体感设备，用于采集人体上肢运动数据；传感器，用于采集人体手指运动数据；处理终端，对获取到的人体上肢运动数据和人体手指运动数据进行融合处理，并根据处理后的数据进行虚拟场景运动训练及康复评价。本发明可以在无传感器束缚的状态下量化上肢康复指标，虚拟映射整个用户的上肢运动数据，特别是复现手指的运动状态，使得整个康复训练更加实用、有趣和真实，填补了基于VR的上肢康复训练系统的空白。
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