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公开(公告)号：CN117799845A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164920.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种全向挂载车，属于车载装配配件技术领域，解决了现有技术中挂载车整体高度过高以及轮系切换不便的问题。一种全向挂载车，包括底盘机构、以及安装在所述底盘机构上的托盘机构、升降调节机构、轮系切换机构和推载机构；升降调节机构的一端与底盘机构连接，另一端与托盘机构连接，升降调节机构能够驱动托盘机构相对于底盘机构上升或下降；托盘机构用于承托挂载物，轮系切换机构用于实现全向挂载车的距离移动以及角度调整，推载机构用于将挂载物装载到所述托盘机构上。本发明通过在底盘机构上设置必避让部以及将刚性链设置在托盘机构侧边的配合降低全向挂载车的整体高度，并通过蜗轮蜗杆的设置解决了轮系切换不便的问题。
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公开(公告)号：CN117154567A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310931165.X
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种便携式可并联多机的户外移动电源箱体，包括箱体本体；把手旋转中心，把手旋转中心设置在箱体本体侧面；把手，把手与把手旋转中心转动连接，把手上具有卡孔；卡槽，所述卡槽设置在箱体本体侧面，卡槽两侧设有滑道，所述滑道内设有弹簧和钢珠，弹簧一端与滑道底部固定连接，弹簧另一端与钢珠相连，钢珠与卡孔配合；以及并机动力舱，设置在箱体本体侧面；并机通信舱，设置在箱体本体侧面。具有户外电源可单个使用，也可多电源并机提高功率后使用，增强了户外电源的适应性，可单个单独搬运，也可通过电源侧面的把手和表面的卡槽的锁定上下堆叠的电源，进行多电源堆叠锁定后搬运，具有较高的便捷性的优点。
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公开(公告)号：CN113052918A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110439850.1
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了对极式双目相机标定误差评价方法、装置、介质及设备，利用左右相机平面上实测特征点与其对应极线的匹配程度来评价双目相机标定系统的标定误差。本发明为双目相机标定误差评价加入对极几何理论，提高了误差评价准确性，直接可以利用左右相机平面上的二维像素点进行双目相机标定误差评价，避免了利用特征点三维重建后计算值与真值做比较来评价标定误差的复杂性，不仅模型简单且精度能满足较多情况下工程测量要求，解决了现有评价方法实验复杂、精度低的问题，提高了生产效率，同时降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN108247636B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810067795.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109079752A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839489.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，属于助力外骨骼穿戴机械技术领域，解决了现有外骨骼大腿与穿戴者大腿运动时产生较大交互力，影响外骨骼穿戴舒适性。本发明提供的基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，包括外骨骼大腿、安装板、卡紧件、直线轴承、绑带、固定件、第一弹性件、卡位板；安装板通过卡紧件贴合于外骨骼大腿上；直线轴承包括滑块和导轨，安装板与滑块可拆卸连接，滑块与导轨滑动连接；卡位板设于导轨外侧并与导轨可拆卸连接，绑带设于导轨和卡位板之间，弹性件确保滑块处于导轨轴向中间位置。外骨骼大腿和穿戴者大腿通过直线轴承可以产生轴向相对运动，使外骨骼大腿和穿戴者大腿之间交互力小，穿戴舒适性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107218339A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710471299.2
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16F13/02
CPC classification number: F16F13/02
Abstract: 一种摩擦式阻尼器装置，所述装置包括装置主要包括：盖板、外壳、转接元件、摩擦头、摩擦盘、两个轴承、弹簧、伸缩轴和旋转轴；旋转轴与盖板分别固定在需要提供阻力矩的关节两侧的连杆上，旋转轴与其中一根连杆固连，盖板与另一根连杆固连；盖板与摩擦盘相对设置，通过外壳固连在一起；旋转轴穿过转接元件中心的圆洞，与转接元件固连，一并设置在盖板和摩擦盘之间；伸缩轴贯穿于旋转轴周围的转接元件，伸缩轴顶部设置有摩擦头，所述摩擦头抵在摩擦盘上；旋转轴通过轴承与盖板连接，旋转轴的另一端通过位于摩擦盘中心的轴承与外壳连接。本发明阻尼器的阻力矩与转速及外力均无关，仅与装置所处的绝对旋转角度相关，填补了该类型摩擦式阻尼器的空白。
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公开(公告)号：CN113052918B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110439850.1
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了对极式双目相机标定误差评价方法、装置、介质及设备，利用左右相机平面上实测特征点与其对应极线的匹配程度来评价双目相机标定系统的标定误差。本发明为双目相机标定误差评价加入对极几何理论，提高了误差评价准确性，直接可以利用左右相机平面上的二维像素点进行双目相机标定误差评价，避免了利用特征点三维重建后计算值与真值做比较来评价标定误差的复杂性，不仅模型简单且精度能满足较多情况下工程测量要求，解决了现有评价方法实验复杂、精度低的问题，提高了生产效率，同时降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN109077897A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839457.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的踝关节助力装置，属于踝关节助力装置技术领域，解决了现有踝关节助力装置结构复杂、人体能量消耗大、长时间使用有疲劳感、助力效果差的问题。该助力装置，包括鞋底、踝支架、小腿靠板和储能结构，储能结构设置在小腿靠板上并与踝支架通过钢丝绳连接，储能结构包括活塞筒和内置于活塞筒内的活塞，活塞的下端连接有弹簧，弹簧的另一端抵住活塞筒底部；活塞筒密封连接有接头，接头与两位两通电磁阀通过油管连接，接头与P油源油管连接形成主油路，接头与T油箱油管连接形成回油路，通过控制活塞筒容腔内油压以完成储能结构的能量储存与释放。实现了简化助力装置结构、提升了助力效果。
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公开(公告)号：CN117804422A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211166864.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉技术的辅助驾驶精准定位方法，属于智能辅助驾驶技术领域，解决了现有车辆精准定位难度大的问题。一种基于图像视觉技术的辅助驾驶精准定位方法，包括如下步骤：步骤S1、在计划停车区域设置地面标识；步骤S2、标定辅助线和辅助点，并制作、存储标定参数文件；步骤S3、将车辆驶到计划停车区域附近，运行辅助驾驶定位软件；步骤S4、移动车辆在显示装置的视频画面中找到地面上的箭头标识，使得箭头标识方向和车头方向一致，箭头标识线与停车辅助线在一条直线上；步骤S5、继续移动车辆使得辅助点与地面上的定点停车点位标识重合，完成定点停车。本发明方法在无人员指挥的情况下实现了精准定位，节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN109093596A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810839260.6
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种双模式被动踝助力外骨骼，属于可穿戴的助力机械技术领域，解决了现有外骨骼由于自身重量对人体造成额外负载和外骨骼的弹性元件对踝关节的活动产生阻力，穿戴者行走步态不自然的技术问题。本发明提供了一种双模式被动踝助力外骨骼，包括小腿机构、模式切换装置、小腿长度调节杆、弹簧、绳索、预紧机构、拉力传感器、踝关节机构、脚底支撑板；模式切换装置设于小腿机构上，小腿机构通过小腿长度调节杆与踝关节机构连接；脚底支撑板设于踝关节机构下方；弹簧通过绳索与模式切换装置和预紧机构连接，预紧机构设于踝关节机构上；本发明提供的双模式被动踝助力外骨架能够为脚踝提供助力，降低人体代谢能量消耗，不影响穿戴者的正常步态。
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