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公开(公告)号：CN107786038A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710860255.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种防撞死电动舵机执行机构，该执行机构包括：无刷伺服电动机、齿轮组、滚珠丝杠副、拨叉、轴套；无刷伺服电动机的输出轴通过齿轮组与滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺杆连接；轴套与拨叉固连；滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺母侧面上设有柱状凸台，通过柱状凸台滚珠丝杠螺母拨动拨叉，带动轴套转动，将无刷伺服电动机的输出动力转换为舵机的输出动力。本发明的防撞死执行机构，结构简单紧凑、不过多占空行程，通过优化滚珠丝杠螺母外形以及滚珠丝杠螺母与角接触轴承的撞缸接触部位与接触面积，同时在结构防撞死设计的基础上采用控制方法的防饱和设计的双重保护，方法简单可靠、易于推广。
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公开(公告)号：CN107289823A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107289823B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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公开(公告)号：CN118523679A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310184750.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于代理模型的大惯量伺服系统PID参数即时整定方法，属于自动化控制技术领域，解决了现有技术中预设的PID参数在不同负载时难以适应的问题。整定方法包括：对前一时刻的PID参数进行拉定超立方抽样，获取初代种群；采用差分进化算法对初代种群进行预设次数的迭代优化；在每一次迭代中，对上一次迭代的种群中的个体进行变异，利用预设的Kriging代理模型确定每个变异前的个体和每个变异后的个体对应的预测输出参数，根据预测输出参数的价值从变异前和变异后的个体中选出个体形成当前次迭代的种群；根据个体的预测输出参数的价值，从最后一次迭代获取的种群中选择一个个体作为当前时刻的PID参数。实现了PID参数的即时整定。
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公开(公告)号：CN117818537A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211196321.4
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60S9/10
Abstract: 本发明涉及一种车辆支撑机构的自动折展方法，属于航空航天特种车辆设备控制技术领域，解决了支撑机构比压适应能力低，无法拓展着地面积的问题；包括车辆到达作业位置，支撑机构到达作业位置，支撑机构折展，支撑机构折展完成，车辆作业完成，折展机构复位。本发明可折展、受力面可拓展设计方法，增大了支撑机构的承力面积，提高了重载车辆支撑机构的比压适应能力，扩大了特种车辆作业环境的适应范围，拓展了支撑机构实际着地面积，降低了支撑机构发生下陷的风险。
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公开(公告)号：CN107786038B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710860255.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种防撞死电动舵机执行机构，该执行机构包括：无刷伺服电动机、齿轮组、滚珠丝杠副、拨叉、轴套；无刷伺服电动机的输出轴通过齿轮组与滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺杆连接；轴套与拨叉固连；滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺母侧面上设有柱状凸台，通过柱状凸台滚珠丝杠螺母拨动拨叉，带动轴套转动，将无刷伺服电动机的输出动力转换为舵机的输出动力。本发明的防撞死执行机构，结构简单紧凑、不过多占空行程，通过优化滚珠丝杠螺母外形以及滚珠丝杠螺母与角接触轴承的撞缸接触部位与接触面积，同时在结构防撞死设计的基础上采用控制方法的防饱和设计的双重保护，方法简单可靠、易于推广。
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公开(公告)号：CN117818538A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211189661.4
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于低比压场坪的特种车辆自动折展支撑机构，属于航空航天特种车辆支承设备技术领域，解决了支撑机构比压适应能力低，无法拓展着地面积的问题；自动折展支撑机构包括固定底板，所述固定底板两侧均安装有转动连接块，同侧的所述转动连接块之间通过折叠侧板连接，固定底板与折叠侧板之间可以绕转动连接块的轴线进行相对转动，所述折叠侧板与固定底板之间均安装有压力转换展开装置。本发明可折展、受力面可拓展设计，增大了支撑机构的承力面积，提高了重载车辆支撑机构的比压适应能力，扩大了特种车辆作业环境的适应范围，拓展了支撑机构实际着地面积，降低了支撑机构发生下陷的风险。
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