公开(公告)号：CN118938899A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410971313.5

申请日：2024-07-19

申请人： 长春工业大学

发明人： 张袅娜 ,  李宗昊 ,  张鹤书 ,  陈楠 ,  吴光仡 ,  李绍松 ,  张哲 ,  高丽辉 ,  丁海涛

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的分布式自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，通过合理选取控制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。

公开(公告)号：CN118865654A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410864121.4

申请日：2024-06-30

申请人： 重庆交通大学 ,  安徽大学 ,  重庆微标科技股份有限公司

发明人： 黄大荣 ,  朱令 ,  李欣蓉 ,  那雨虹 ,  李鑫 ,  周琪 ,  胡冲

IPC分类号： G08G1/00 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/43 ,  G08G1/01 ,  G06N5/04 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种零信任环境下基于信任评估的车辆队列动态分合控制方法，包括：在零信任环境下，重新构建融合车辆节点信任度的车辆动力学模型，进而构建对应的车辆纵向运动轨迹预测模型；基于C‑F不确定推理模型，结合车辆纵向运动轨迹预测模型实时评估车辆队列中各个车辆节点的信任度；利用车辆队列动态分裂合并策略，结合车辆队列中各个车辆节点的信任度实时评估结果对车辆队列进行分裂或合并控制，以保证车辆队列在零信任场景下的安全运行。本发明基于C‑F不确定推理模型结合轨迹预测模型实时评估车辆节点的信任度，同时利用动态分裂合并策略对车辆队列进行分裂或合并控制，从而提高车辆队列运行控制时的安全性和控制灵活性。

公开(公告)号：CN118838349A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410857603.7

申请日：2024-06-28

申请人： 北方工业大学

发明人： 庞中华 ,  王京旭 ,  赵金刚 ,  高胜男 ,  郭海彬

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种无人车编队控制及避障方法、设备、介质及产品，涉及工程控制领域。所述方法包括：构建每个跟随者的执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并进行联合训练，获得每个跟随者的训练好的执行网络模块；分别基于每个跟随者的训练好的执行网络模块生成每个跟随者的控制参数，对无人车编队进行控制。本发明针对编队中的避障和输入受限问题，构建了执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并添加了风险惩罚模块模拟风险惩罚，提出了带有风险惩罚的目标表示启发式动态规划方法，实现了在输入受限下无人车编队控制及避障。

公开(公告)号：CN118838345A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410851971.0

申请日：2024-06-28

申请人： 同济大学

发明人： 杭鹏 ,  孔爱静 ,  高珍 ,  孙剑

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明涉及一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，包括：S1、对场景风险态势和周围车辆运动状态进行预测，根据编队状态和编队状态切换条件，实时输出编队整体行为决策结果；S2、将编队划分为多个联盟并确定联盟动作空间；S3、根据联盟参与者集合、策略空间、联盟内通信网络拓扑和全体通信网络拓扑对编队内多车协同决策问题进行建模，根据联盟博弈代价和最大值‑最小值原理将联盟博弈问题建模成混合整数优化问题，求解得到编队重组决策结果；S4、根据编队重组决策结果，分别对编队内每辆车进行轨迹规划，将规划结果输入至车辆控制模块；S5、循环执行S1～S4，直至完成自动驾驶任务。与现有技术相比，本发明具有编队鲁棒性强和安全性高等优点。

公开(公告)号：CN115167414B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202210771312.7

申请日：2022-06-30

申请人： 大连海事大学

发明人： 范云生 ,  张佳昊 ,  韩新洁

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法，包括：在未知水域环境下采用3D激光雷达获取水域环境的三维点云信息，采用RGB‑D视觉相机获取水域环境的图像信息，将两者信息融合处理后导入至栅格地图重构未知水域环境；采用快速探索随机树算法与边界探索算法相结合的策略在未知水域环境中获取待探索目标点，并将待探索目标点在栅格地图中进行可视化显示，将所有获取的待探索目标点归类成集合，定义为探索目标点集；在探索目标点集中采用无人船集群自主探索方法寻找导航目标点，构建待探索目标点的增益函数，通过比较各目标点的增益大小选择导航目标点。

公开(公告)号：CN118819164A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411306418.5

申请日：2024-09-19

申请人： 湖南理工职业技术学院

发明人： 谢宇明 ,  王建春 ,  向云南 ,  刘立薇 ,  肖慧慧 ,  陈柏舟 ,  尹晖 ,  赵奇

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/661 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648

摘要： 本发明公开了一种环卫机器人编队控制方法，通过信息收集；作业编队构建；采用神经网络预测各环卫机器人位置和工作状态信息；初始编队位置和路径规划；规划安全路径；执行编队作业持续优化；完成区域集群编队作业：根据路径偏差信息和故障报警信息，控制偏离路径的环卫机器人改变产品行驶状态，同时控制出现报警的环卫机器人根据云端算法规划，自动返回充电或加水；根据作业区域的最新产品信息，重新调度环卫机器编队，重新调度新的环卫机器去替换充电或加水或倒垃圾的环卫机器人。本发明根据不同路面环境匹配多种编队形状，编队形状覆盖率高，可适应多种路面环境，极大的提高编队作业效率。

公开(公告)号：CN118778652A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410850348.3

申请日：2024-06-27

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 谢旭辉 ,  何科延 ,  曹昱 ,  贾汝杰 ,  王楠 ,  洪华杰 ,  黄杰 ,  王志伟 ,  曹展毓 ,  王圣博

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明实施例公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法，包括：根据第一机器人的局部规划控制第一机器人进行勘测任务；获取第一机器人进行勘测任务得到的探测数据；根据探测数据生成第一机器人对应的子建图；分别接收第一机器人联盟内多个第一机器人分别对应的多组探测数据和多个子建图；根据多组探测数据将多组子建图合成第一机器人联盟对应的局部建图；与至少一个第二机器人联盟进行数据共享，根据共享的数据供多个第一机器人更新局部规划，以及供每个第二机器人联盟的多个第二机器人更新局部规划。本发明公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法、系统和装置能满足城市地下非合作环境多智能体协同探索的实时性、快速可自愈性需求。

公开(公告)号：CN118760154A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410746034.9

申请日：2024-06-11

申请人： 长沙理工大学

发明人： 吴悠 ,  郭津 ,  雷毅 ,  柳国锬 ,  陈彬 ,  高凯 ,  杜荣华

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

摘要： 本申请公开了一种轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统，方法包括选择领航者和跟随者；获取领航者和跟随者的控制输入数据和位姿输出数据，根据控制输入数据和位姿输出数据分别构建领航者特征模型和跟随者特征模型；根据领航者特征模型和自适应控制算法构建领航者控制器，根据跟随者特征模型自适应控制算法构建跟随者控制器；获取目标编队队形和目标参考轨迹；领航者控制器根据目标参考轨迹对领航者进行循迹控制，跟随者控制器根据目标编队队形对所有跟随者进行编队跟踪控制，使领航者和跟随者按照目标编队队形和目标参考轨迹进行运动。能够提高运动过程中队列形成的有效性和运动过程中队伍的保持率。

公开(公告)号：CN118605527A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410764365.5

申请日：2024-06-14

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 杨子儒 ,  伍锡如 ,  陈乐庚

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

摘要： 本发明公开了一种基于参考校正算法的多机器人分布编队控制方法，该方法是由如下步骤实现的：首先，本发明基于二阶非线性机器人和Bouc‑Wen迟滞效应，建立了三轮全向机器人的运动学模型。其次，结合了人工势场法、干扰观测器和滑模控制技术，构建了一个多机器人编队控制器。在此基础上设计了一个分布式参考校正算法，以减弱被动校正行为带来的不利影响。该算法通过在多机器人系统中分布式地调整各机器人的参考路径，显著提高了系统的稳定性和响应速度。本发明有效解决了在存在外部干扰情况下的多机器人避障问题，并显著提高了系统的稳定性和控制精度。本发明能够高效实现多移动机器人系统的编队控制，所提出的控制方法为实际工程系统提供了切实可行的解决方案。

公开(公告)号：CN118331287B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410764542.X

申请日：2024-06-14

申请人： 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 ,  江苏南大电子信息技术股份有限公司

发明人： 马小陆 ,  佘胜安 ,  狄敏 ,  吴宝佳 ,  姚志强

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

摘要： 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。