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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167414B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210771312.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法，包括：在未知水域环境下采用3D激光雷达获取水域环境的三维点云信息，采用RGB‑D视觉相机获取水域环境的图像信息，将两者信息融合处理后导入至栅格地图重构未知水域环境；采用快速探索随机树算法与边界探索算法相结合的策略在未知水域环境中获取待探索目标点，并将待探索目标点在栅格地图中进行可视化显示，将所有获取的待探索目标点归类成集合，定义为探索目标点集；在探索目标点集中采用无人船集群自主探索方法寻找导航目标点，构建待探索目标点的增益函数，通过比较各目标点的增益大小选择导航目标点。
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公开(公告)号：CN113989350B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111272539.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统，包括数据采集单元、主控单元、PC端、阿里云服务端和下位机单元。该系统以无人船为试验平台，通过读取数据采集单元获取的环境信息，得到无人船所在环境的三维彩色点云地图并确定自身位姿，主控单元通过自主探索策略算法选择边界探索最佳目标点并反馈至下位机单元从而驱动舵机进行运动并拓展栅格地图，直至环境无未探索区域后返回至起始位置，该系统使无人船在自主了解周围环境后顺利进行后续工作，并且重构地图将对任意船舶适用，大大提高无人船自主工作的效率。
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公开(公告)号：CN115167414A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210771312.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法，包括：在未知水域环境下采用3D激光雷达获取水域环境的三维点云信息，采用RGB‑D视觉相机获取水域环境的图像信息，将两者信息融合处理后导入至栅格地图重构未知水域环境；采用快速探索随机树算法与边界探索算法相结合的策略在未知水域环境中获取待探索目标点，并将待探索目标点在栅格地图中进行可视化显示，将所有获取的待探索目标点归类成集合，定义为探索目标点集；在探索目标点集中采用无人船集群自主探索方法寻找导航目标点，构建待探索目标点的增益函数，通过比较各目标点的增益大小选择导航目标点。
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公开(公告)号：CN113989350A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111272539.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统，包括数据采集单元、主控单元、PC端、阿里云服务端和下位机单元。该系统以无人船为试验平台，通过读取数据采集单元获取的环境信息，得到无人船所在环境的三维彩色点云地图并确定自身位姿，主控单元通过自主探索策略算法选择边界探索最佳目标点并反馈至下位机单元从而驱动舵机进行运动并拓展栅格地图，直至环境无未探索区域后返回至起始位置，该系统使无人船在自主了解周围环境后顺利进行后续工作，并且重构地图将对任意船舶适用，大大提高无人船自主工作的效率。
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公开(公告)号：CN116772842A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310520333.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供了一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法，针对无人船在未知海域自主探索具有较灵活、成本低、效率高等特性，及无需人工参与，安全性强的优势，开展一种仅针对局部地图进行详细勘探的融合动态修剪快速随机树和图像边缘检测的无人船未知区域轻量化自主探索的工程应用。在无人船实时定位和地图构建的过程中，应用动态修剪的快速拓展随机树和Canny边缘检测算法获取探索前沿点，轻量化随机树的同时，保证边界点检测的全面性。相较以往探索方法，针对无人船航行时无法自转且在狭隘海域不易大角度转向的固有运动特性，提出具有转向约束的探索目标点评价函数和Dijkstra与Dubins融合的路径规划算法，减少因运动缺陷导致的低效率探索情况的产生。
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