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公开(公告)号：CN118938899A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410971313.5
申请日：2024-07-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的分布式自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，通过合理选取控制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN117184045A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311203903.5
申请日：2023-09-19
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种拐角车位车辆自动泊车路径规划方法。该方法包括以下步骤：步骤1，读取车辆数据，建立车辆运动学模型，计算车辆最小转弯半径；步骤2，根据地图输入信息，计算泊车位在空间中的坐标；步骤3，利用Hybrid A Star规划算法搜索路径，使车辆行驶至单步最佳入库点；步骤4，判断当前位置是否存在狭小空间，如果满足条件，则根据Hybrid A Star算法与Reeds‑Shepp(RS)曲线的特性对泊车点位进行优化，以用时最短为首要目标，将优化后的泊车点设为目标点重新规划泊车路径；步骤5，输出无碰撞平滑路径。本发明能够解决传统Hybrid A Star规划算法在目标车位狭小或终点附近环境复杂时，节点扩展过多而无法搜索到路径或搜索时间过长的问题，从而高效完成拐角车位车辆自动泊车。
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公开(公告)号：CN117032265A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311203901.6
申请日：2023-09-19
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的智能搬运AGV路径规划方法及控制系统，属于AGV领域，包括AGV机器人本体、用户操作软件及工作环境局域网。所述的智能搬运AGV机器人本体包含有上位机，下位机。上位机即中央计算单元，连接激光雷达模块、图像识别模块、局域网通信模块、姿态传感器和信息显示模块。下位机是单片机，连接车轮驱动模块、超声波测距模块、叉举模块和电源保障模块。本发明方便用户可通过操作软件手动规划路径，灵活构建AGV路网，包含设置AGV在路网的运行速度等功能。本发明中基于ROS的智能搬运AGV可建图导航、路线循迹、自动急停避障、自动充电、监控货物，并汇报运行信息。
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公开(公告)号：CN116588099A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310570571.8
申请日：2023-05-19
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B60W30/16 , B60W50/00 , B60W40/107 , B60W40/064
摘要： 一种期望安全距离动态调节的汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括切换安全距离策略模块、MPC控制器、加速度控制转换模块和CarSim车辆模型；切换安全距离策略模块用于确定期望安全距离与期望速度；MPC控制器根据期望安全距离、期望速度以及汽车行驶状态，求解出汽车的加速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际行驶状态，包括本车速度、本车加速度、相对速度、相对距离、挡位和发动机转速；加速度控制转换模块将MPC优化出的加速度转换为节气门开度和制动主缸压力，并输入给CarSim车辆模型，实现自适应巡航车辆与前车安全协同控制。
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公开(公告)号：CN116449815A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210012092.X
申请日：2022-01-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、MPC控制器、权重分配控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的车辆纵向位移计算出MPC控制器的期望侧向位移和横摆角；MPC控制器根据期望侧向位移和横摆角优化出前轮转角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；权重分配控制器通过检测的驾驶员状态进行驾驶员信任度判定，得到驾驶员控制权重，实时动态分配驾驶员和MPC控制器的控制权，并将最终的汽车前轮转角并输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现路径跟踪。
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公开(公告)号：CN112572410B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011478969.1
申请日：2020-12-15
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于稳定状态预测的汽车侧向稳定性提升方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块、稳定性判定模块、模型预测控制器和CarSim车辆模型；期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块用于确定期望的汽车横摆角速度与质心侧偏角；稳定性判定模块用于确定汽车的稳定状态趋势；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度，横摆角速度和质心侧偏角；模型预测控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横摆角速度与质心侧偏角跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113239590A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110537760.6
申请日：2021-05-18
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种无级变速器油膜安全裕度计算方法及传动效率优化方法，首先计算无级变速器运行过程中的实际参数，通过设置的安全裕度计算公式确定实际情况下无级变速器油膜的安全裕度。随后通过最小作用量原理进行传动效率优化，优化过程应用了最小作用量原理的极值理论，通过限制无级变速器运行过程中各参数的输入及变化数值，同时参考运行过程中油膜特性参数向极限值变化的趋势，模拟最小作用量原理的优化路径，进行传动效率的优化，不仅能确保无级变速器运行时各油膜特性处于安全裕度范围内，又能有效的提升传动效率。
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公开(公告)号：CN112572410A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011478969.1
申请日：2020-12-15
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于稳定状态预测的汽车侧向稳定性提升方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块、稳定性判定模块、模型预测控制器和CarSim车辆模型；期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块用于确定期望的汽车横摆角速度与质心侧偏角；稳定性判定模块用于确定汽车的稳定状态趋势；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度，横摆角速度和质心侧偏角；模型预测控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横摆角速度与质心侧偏角跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111965977A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786034.3
申请日：2020-08-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于轮胎均等后备能力的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型模块、轮胎数据处理模块、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型模块用于计算参考横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理模块用于计算轮胎侧向力和轮胎状态刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量；MPC控制器优化出前轮转角以及四个车轮的制动力矩，输入给CarSim汽车模型，实现转向和制动控制权的合理分配。
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公开(公告)号：CN111959527A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786342.6
申请日：2020-08-07
申请人： 长春工业大学
摘要： 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
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