公开(公告)号：CN116788242A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310947813.0

申请日：2023-07-31

申请人： 长春工业大学

发明人： 李绍松 ,  张凯 ,  李慧 ,  崔高健 ,  王旭阳 ,  卢晓晖 ,  李佳纯 ,  董旭升

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B60W50/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

摘要： 一种基于MPC的考虑四轮均等后备轮胎力的一体式路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括参考模块、纵向PID控制器、横向MPC控制器、GVC技术模块、轮胎逆模型模块以及CarSim车辆模型；参考模块用于确定期望的横向偏差、航向偏差、侧向速度；纵向PID控制器通过CarSim车辆模型输出的纵向速度与期望的纵向速度的差值，转化成汽车前轴的力矩进而跟踪期望的纵向速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车的横向车速、纵向车速、航向角、横向位移、四个轮胎的纵向力以及横向力、垂直载荷以及道路的曲率；GVC模块根据CarSim车辆模型输出的侧向加速度预测出纵向加速度，进而转化成总的制动力输入给MPC；MPC控制优化出汽车的侧向力给到轮胎逆模型模块，轮胎逆模型将侧向力转化成前轮转角给到CarSim车辆模型；根据GVC求出的总的制动力对车辆的四个车轮进行等式约束，将优化出的制动力矩输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横向稳定性控制以及提高路径跟踪能力。

公开(公告)号：CN116176572A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310168297.1

申请日：2023-02-27

申请人： 长春工业大学

发明人： 卢晓晖 ,  郑馨義 ,  吕新展 ,  李绍松 ,  李佳纯 ,  董旭升 ,  张鹏飞 ,  张袅娜

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  G06N7/01 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092

摘要： 目前AEB系统在与障碍物距离小于总纵向制动距离的突发情况下无法避免碰撞，且只依靠传感器信息在面对不同的障碍物时，只能做出相同的制动动作，因此，本发明提出一种基于DQN深度强化学习的汽车紧急避撞控制方法，属于新能源汽车制动领域，将图像与传感器信息拼接作为状态输入，在纵向制动基础上加入横向避让动作，拟解决AEB系统在突发情况下仅依靠纵向制动避撞效果不好的问题，以及在面对不同障碍物时的制动行为更具有针对性，该方法包括子任务设计、状态与动作空间设计、多目标奖励函数设计、DQN参数设置及训练；本发明提高了算法训练效率，提高了汽车的安全性，使汽车的避让策略更加人性化。

公开(公告)号：CN116588099A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310570571.8

申请日：2023-05-19

申请人： 长春工业大学

发明人： 卢晓晖 ,  范阳群 ,  董旭升 ,  吕新展 ,  郑馨義 ,  李绍松 ,  张袅娜

IPC分类号： B60W30/16 ,  B60W50/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/064

摘要： 一种期望安全距离动态调节的汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括切换安全距离策略模块、MPC控制器、加速度控制转换模块和CarSim车辆模型；切换安全距离策略模块用于确定期望安全距离与期望速度；MPC控制器根据期望安全距离、期望速度以及汽车行驶状态，求解出汽车的加速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际行驶状态，包括本车速度、本车加速度、相对速度、相对距离、挡位和发动机转速；加速度控制转换模块将MPC优化出的加速度转换为节气门开度和制动主缸压力，并输入给CarSim车辆模型，实现自适应巡航车辆与前车安全协同控制。