公开(公告)号：CN118833256A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411245094.9

申请日：2024-09-06

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 卢晓晖 ,  贺茂旭 ,  郝红进 ,  吕新展 ,  臧文彬 ,  李绍松 ,  崔高健

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

Abstract: 智能视觉引导的汽车避障控制优化方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，包括目标检测模块和避障控制模块；其中，所述目标检测模块包括GCT‑YOLOv5s，通过C3GC模块提取关键特征，利用CARAFE算子增强特征融合，经TSCODE检测头确定分类和定位之间的关系，实现行驶场景中交通参与者类型的检测；所述避障控制模块包括自适应避障路径规划与控制，结合交通参与者类型进行斥力场动态调整，并进行路径平滑处理，采用纯追踪算法进行路径跟踪控制，实现智能汽车的自适应避障路径规划与控制。

公开(公告)号：CN116176572A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310168297.1

申请日：2023-02-27

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 卢晓晖 ,  郑馨義 ,  吕新展 ,  李绍松 ,  李佳纯 ,  董旭升 ,  张鹏飞 ,  张袅娜

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  G06N7/01 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092

Abstract: 目前AEB系统在与障碍物距离小于总纵向制动距离的突发情况下无法避免碰撞，且只依靠传感器信息在面对不同的障碍物时，只能做出相同的制动动作，因此，本发明提出一种基于DQN深度强化学习的汽车紧急避撞控制方法，属于新能源汽车制动领域，将图像与传感器信息拼接作为状态输入，在纵向制动基础上加入横向避让动作，拟解决AEB系统在突发情况下仅依靠纵向制动避撞效果不好的问题，以及在面对不同障碍物时的制动行为更具有针对性，该方法包括子任务设计、状态与动作空间设计、多目标奖励函数设计、DQN参数设置及训练；本发明提高了算法训练效率，提高了汽车的安全性，使汽车的避让策略更加人性化。

公开(公告)号：CN118833256B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411245094.9

申请日：2024-09-06

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 卢晓晖 ,  贺茂旭 ,  郝红进 ,  吕新展 ,  臧文彬 ,  李绍松 ,  崔高健

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

Abstract: 智能视觉引导的汽车避障控制优化方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，包括目标检测模块和避障控制模块；其中，所述目标检测模块包括GCT‑YOLOv5s，通过C3GC模块提取关键特征，利用CARAFE算子增强特征融合，经TSCODE检测头确定分类和定位之间的关系，实现行驶场景中交通参与者类型的检测；所述避障控制模块包括自适应避障路径规划与控制，结合交通参与者类型进行斥力场动态调整，并进行路径平滑处理，采用纯追踪算法进行路径跟踪控制，实现智能汽车的自适应避障路径规划与控制。

公开(公告)号：CN116588099A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310570571.8

申请日：2023-05-19

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 卢晓晖 ,  范阳群 ,  董旭升 ,  吕新展 ,  郑馨義 ,  李绍松 ,  张袅娜

IPC: B60W30/16 ,  B60W50/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/064

Abstract: 一种期望安全距离动态调节的汽车自适应巡航控制方法，其特征在于，该方法包括切换安全距离策略模块、MPC控制器、加速度控制转换模块和CarSim车辆模型；切换安全距离策略模块用于确定期望安全距离与期望速度；MPC控制器根据期望安全距离、期望速度以及汽车行驶状态，求解出汽车的加速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际行驶状态，包括本车速度、本车加速度、相对速度、相对距离、挡位和发动机转速；加速度控制转换模块将MPC优化出的加速度转换为节气门开度和制动主缸压力，并输入给CarSim车辆模型，实现自适应巡航车辆与前车安全协同控制。