本发明公开了一种拐角车位车辆自动泊车路径规划方法。该方法包括以下步骤：步骤1，读取车辆数据，建立车辆运动学模型，计算车辆最小转弯半径；步骤2，根据地图输入信息，计算泊车位在空间中的坐标；步骤3，利用Hybrid A Star规划算法搜索路径，使车辆行驶至单步最佳入库点；步骤4，判断当前位置是否存在狭小空间，如果满足条件，则根据Hybrid A Star算法与Reeds‑Shepp(RS)曲线的特性对泊车点位进行优化，以用时最短为首要目标，将优化后的泊车点设为目标点重新规划泊车路径；步骤5，输出无碰撞平滑路径。本发明能够解决传统Hybrid A Star规划算法在目标车位狭小或终点附近环境复杂时，节点扩展过多而无法搜索到路径或搜索时间过长的问题，从而高效完成拐角车位车辆自动泊车。