公开(公告)号：CN111959527B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202010786342.6

申请日：2020-08-07

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王书君 ,  张袅娜 ,  崔高健 ,  张邦成 ,  徐海天 ,  王枫

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/10 ,  B60W50/00

Abstract: 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN110647149A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910939880.1

申请日：2019-09-30

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  秦喜文 ,  崔高健 ,  徐海天 ,  于志新 ,  韩玲 ,  张邦成

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种AGV调度和交叉口分流控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1AGV运行地图建立；2起始站点和终止站点选择；3路径规划和路径记忆；4交叉口分流控制；5AGV运行和监控。

公开(公告)号：CN110217229A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910551935.1

申请日：2019-06-25

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  张邦成 ,  张袅娜 ,  卢晓晖 ,  于志新 ,  韩玲 ,  王国栋

IPC: B60W30/165 ,  B60W50/00

Abstract: 一种适用于高速极限工况的路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括期望路径计算模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；期望路径计算模块用于计算期望的汽车侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据期望的侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角，输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN111959527A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010786342.6

申请日：2020-08-07

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王书君 ,  张袅娜 ,  崔高健 ,  张邦成 ,  徐海天 ,  王枫

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/10 ,  B60W50/00

Abstract: 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN111959500A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010786297.4

申请日：2020-08-07

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  王书君 ,  徐海天 ,  张邦成 ,  崔高健 ,  于志新 ,  卢晓晖

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/10 ,  B60W60/00

Abstract: 一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；路径规划模块用于确定参考侧向位移和横摆角；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的路径跟踪。

公开(公告)号：CN111959500B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010786297.4

申请日：2020-08-07

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  王书君 ,  徐海天 ,  张邦成 ,  崔高健 ,  于志新 ,  卢晓晖

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/10 ,  B60W60/00

Abstract: 一种基于轮胎力分配的汽车路径跟踪性能提升方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；路径规划模块用于确定参考侧向位移和横摆角；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的路径跟踪。

公开(公告)号：CN110647149B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910939880.1

申请日：2019-09-30

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  秦喜文 ,  崔高健 ,  徐海天 ,  于志新 ,  韩玲 ,  张邦成

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种AGV调度和交叉口分流控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1AGV运行地图建立；2起始站点和终止站点选择；3路径规划和路径记忆；4交叉口分流控制；5AGV运行和监控。

公开(公告)号：CN110217229B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910551935.1

申请日：2019-06-25

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  张邦成 ,  张袅娜 ,  卢晓晖 ,  于志新 ,  韩玲 ,  王国栋

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/08 ,  B60W50/00

Abstract: 一种适用于高速极限工况的路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括期望路径计算模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；期望路径计算模块用于计算期望的汽车侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据期望的侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角，输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN110217227B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910551940.2

申请日：2019-06-25

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  王国栋 ,  崔高健 ,  于志新 ,  王书君 ,  田云胜 ,  王帅

IPC: B60W30/09 ,  B60W50/00

Abstract: 一种适用于冰雪道路工况的转向制动联合避撞控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；避撞路径规划模块用于计算避撞路径的参考侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据参考侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现避撞控制。

公开(公告)号：CN110217227A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910551940.2

申请日：2019-06-25

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王枫 ,  王国栋 ,  崔高健 ,  于志新 ,  王书君 ,  田云胜 ,  王帅

IPC: B60W30/09 ,  B60W50/00

Abstract: 一种适用于冰雪道路工况的转向制动联合避撞控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、轮胎模型线性化模块、MPC控制器和CarSim汽车模型；避撞路径规划模块用于计算避撞路径的参考侧向位移和横摆角；轮胎模型线性化模块用于实现预测时域内非线性轮胎力的线性近似；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度、侧向速度、横摆角速度、横摆角和侧向位移；MPC控制器根据参考侧向位移、横摆角以及汽车的实际状态量，求解出汽车的前轮转角和各个车轮的制动力并输入给CarSim汽车模型，控制汽车实现避撞控制。