公开(公告)号：CN116443017A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210011961.7

申请日：2022-01-06

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王寒 ,  李德涛 ,  崔高健 ,  张袅娜 ,  卢晓晖

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 一种基于自适应权重博弈的智能汽车驾驶权分配方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、非合作MPC控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的纵向位移分别计算驾驶员模型与MPC控制器的期望路径和期望横摆角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；非合作MPC控制器动态分配驾驶员和MPC控制器的驾驶权重，优化求解出汽车前轮转角，输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现安全避撞。

公开(公告)号：CN115257704A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210985299.5

申请日：2022-08-17

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王旭阳 ,  李德涛 ,  王寒 ,  王再潇 ,  刘娜 ,  于志新 ,  卢晓晖

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/112 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00

Abstract: 一种基于侧向加速度预测模型的汽车侧向稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度计算模块、MPC控制器、侧向加速度预测模型、制动力矩计算模块以及CarSim汽车模型。期望横摆角速度计算模块用于确定期望的横摆角速度；MPC控制器用于优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的横摆角速度跟踪控制；侧向加速度预测模型预测出当前时刻之后Ts*Np秒内的侧向加速度值；制动力矩计算模块根据预测模型的预测结果判断是否进行提前制动干预，并按前、后轴载荷分配比例来分配制动力矩，将计算出的制动力矩输入给CarSim汽车模型，提高汽车的侧向稳定性。

公开(公告)号：CN116449815A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210012092.X

申请日：2022-01-06

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  李德涛 ,  王寒 ,  崔高健 ,  张袅娜 ,  卢晓晖

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、MPC控制器、权重分配控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的车辆纵向位移计算出MPC控制器的期望侧向位移和横摆角；MPC控制器根据期望侧向位移和横摆角优化出前轮转角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；权重分配控制器通过检测的驾驶员状态进行驾驶员信任度判定，得到驾驶员控制权重，实时动态分配驾驶员和MPC控制器的控制权，并将最终的汽车前轮转角并输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现路径跟踪。

公开(公告)号：CN112572410B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202011478969.1

申请日：2020-12-15

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王旭阳 ,  卢晓晖 ,  崔高健 ,  王彦贺 ,  王寒 ,  金羡 ,  范阳群

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/04

Abstract: 一种基于稳定状态预测的汽车侧向稳定性提升方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块、稳定性判定模块、模型预测控制器和CarSim车辆模型；期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块用于确定期望的汽车横摆角速度与质心侧偏角；稳定性判定模块用于确定汽车的稳定状态趋势；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度，横摆角速度和质心侧偏角；模型预测控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横摆角速度与质心侧偏角跟踪控制。

公开(公告)号：CN112572410A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011478969.1

申请日：2020-12-15

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王旭阳 ,  卢晓晖 ,  崔高健 ,  王彦贺 ,  王寒 ,  金羡 ,  范阳群

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/04

Abstract: 一种基于稳定状态预测的汽车侧向稳定性提升方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块、稳定性判定模块、模型预测控制器和CarSim车辆模型；期望横摆角速度与质心侧偏角计算模块用于确定期望的汽车横摆角速度与质心侧偏角；稳定性判定模块用于确定汽车的稳定状态趋势；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车纵向速度，横摆角速度和质心侧偏角；模型预测控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横摆角速度与质心侧偏角跟踪控制。

公开(公告)号：CN111879638A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010786305.5

申请日：2020-08-07

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王均 ,  王寒 ,  孙光达 ,  谭佳伟 ,  崔高健 ,  张邦成 ,  于志新

IPC: G01N3/38 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明涉及一种汽车排气系统金属波纹管运动模拟平台，包括动力装置、传动装置和夹紧装置。传动装置通过摇杆与偏心轮连接，偏心轮通过传动装置带动波纹管运动端运动，模拟发动机横置汽车在加减速时金属波纹管运动端的运动情况，本模拟平台可适用于不同外形尺寸的汽车排气系统金属波纹管，且运动幅值和频率可调。