公开(公告)号：CN118838349A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410857603.7

申请日：2024-06-28

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 庞中华 ,  王京旭 ,  赵金刚 ,  高胜男 ,  郭海彬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种无人车编队控制及避障方法、设备、介质及产品，涉及工程控制领域。所述方法包括：构建每个跟随者的执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并进行联合训练，获得每个跟随者的训练好的执行网络模块；分别基于每个跟随者的训练好的执行网络模块生成每个跟随者的控制参数，对无人车编队进行控制。本发明针对编队中的避障和输入受限问题，构建了执行网络模块、目标网络模块、评价网络模块和风险惩罚模块，并添加了风险惩罚模块模拟风险惩罚，提出了带有风险惩罚的目标表示启发式动态规划方法，实现了在输入受限下无人车编队控制及避障。