本申请公开了一种轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统，方法包括选择领航者和跟随者；获取领航者和跟随者的控制输入数据和位姿输出数据，根据控制输入数据和位姿输出数据分别构建领航者特征模型和跟随者特征模型；根据领航者特征模型和自适应控制算法构建领航者控制器，根据跟随者特征模型自适应控制算法构建跟随者控制器；获取目标编队队形和目标参考轨迹；领航者控制器根据目标参考轨迹对领航者进行循迹控制，跟随者控制器根据目标编队队形对所有跟随者进行编队跟踪控制，使领航者和跟随者按照目标编队队形和目标参考轨迹进行运动。能够提高运动过程中队列形成的有效性和运动过程中队伍的保持率。