公开(公告)号：CN116105714A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310071714.0

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 贾凯莉 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  史小露 ,  代琪 ,  何思凡 ,  刘俐君

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G06T7/155

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的障碍物过滤方法、装置。该方法包括：车辆对矿区场景的矿区道路遍历，采集所述矿区道路的激光雷达点云数据和GPS‑RTK定位数据，生成所述矿区道路的包含pcd点云数据集的pcd文件；根据感知模块实时采集所述矿区道路的障碍物信息；对所述pcd文件中的矿区静态环境进行标注，生成静态环境信息；根据车辆位姿信息建立以车辆为中心的局部栅格地图，并计算所述栅格地图的边界的GPS坐标；基于预设规则对静态环境信息及所述障碍物信息投影的所述局部栅格地图进行膨胀，完成障碍物过滤。本公开通过确定栅格地图边界的方式对距离车辆较远的道路边沿以及实时障碍物信息进行过滤，解决了传统过滤方法对不同形状障碍物信息过滤失效的情况。

公开(公告)号：CN119737965A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411647373.8

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 史小露 ,  段岁军 ,  杨锋 ,  刘栋 ,  刘亮 ,  贾凯莉 ,  赵小函 ,  陈璐 ,  何思凡

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法，包括控制车辆在期望路径上预先行驶并记录路径点，建立全局栅格地图并根据记录的路径点生成全局路网集合；根据起始点与全局路网集合中相距起始点最近的路径点以及目标点与全局路网集合中相距目标点最近的路径点位置关系进行路径分段规划，将规划后的路径进行路径拼接并进行平滑处理生成全局路径。本发明充分发挥了自主路径规划算法和人工干预的优势，相互补充，充分利用自主路径规划算法的强大计算能力和适应性，还能借鉴和利用人工干预所提供的有价值的前期知识和经验，从而更好的满足实际使用需求。

公开(公告)号：CN115755892A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211360235.2

申请日：2022-11-02

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 史小露 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  贾凯莉 ,  刘俐君 ,  何思凡 ,  代琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种融合dubins曲线的无人驾驶车辆局部路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的局部路径规划参数，并根据所述局部路径规划参数及所述车辆在道路的位置进行分析，计算生成所述车辆的最小绕障距离；根据车辆传感器信息计算车辆距障碍物距离，若所述车辆距障碍物距离大于所述最小绕障距离，则基于预设规则生成包含局部路径的局部路径组；基于预设代价函数对所述局部路径组中的局部路径进行绕障代价计算，根据绕障代价计算结果完成局部路径规划。本公开规划了平滑且无障碍物的路径的同时还保证了规划结果的可执行性，提高了车辆绕障的成功性。