公开(公告)号：CN117724435A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311429529.0

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵钰薇 ,  赵琦 ,  许畅 ,  姬晨禹 ,  岳向阳 ,  代琪 ,  刘栋 ,  刘亮

IPC: G05B23/02

Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车辆编队仿真测试系统、方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括仿真测试平台模块、通信转换媒介模块、无人域控制器模块，其中：所述仿真测试平台模块用于根据在基于场景仿真平台的虚拟车辆的行驶环境中进行仿真的仿真车辆的虚拟车辆传感器，生成传感器信息；所述通信转换媒介模块用于转换传感器信息；所述无人域控制器模块用于根据所述传感器信息基于预设规划决策控制软件算法生成无人驾驶控制指令。本公开的测试系统和测试方法可以对无人驾驶车辆编队的协同控制、行驶方法、车辆调度、行驶可靠性进行仿真测试验证，避免实车测试的危险因素、缩短开发时间与经济成本。

公开(公告)号：CN115755892A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211360235.2

申请日：2022-11-02

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 史小露 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  贾凯莉 ,  刘俐君 ,  何思凡 ,  代琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种融合dubins曲线的无人驾驶车辆局部路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的局部路径规划参数，并根据所述局部路径规划参数及所述车辆在道路的位置进行分析，计算生成所述车辆的最小绕障距离；根据车辆传感器信息计算车辆距障碍物距离，若所述车辆距障碍物距离大于所述最小绕障距离，则基于预设规则生成包含局部路径的局部路径组；基于预设代价函数对所述局部路径组中的局部路径进行绕障代价计算，根据绕障代价计算结果完成局部路径规划。本公开规划了平滑且无障碍物的路径的同时还保证了规划结果的可执行性，提高了车辆绕障的成功性。

公开(公告)号：CN116304971A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310108849.X

申请日：2023-02-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈璐 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  李威帅 ,  代琪 ,  赵小涵

IPC: G06F18/25 ,  B60R16/023 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的目标级多源传感器异步融合方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以视觉、激光雷达、毫米波雷达三种传感器目标检测结果为数据来源，采用分步融合策略，首先根据传感器坐标关系实现视觉与激光雷达的目标融合，再与毫米波雷达检测到的目标信息进行融合，并利用目标ID信息实现前后帧数据匹配，最后采用无迹卡尔曼滤波技术对目标状态进行预测和更新，并与前一时刻的目标进行对比，识别新的目标。本发明能够融合多种传感系统的目标检测结果，得到更加全面、稳定的感知结果，有效提高了感知模块的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116105714A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310071714.0

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 贾凯莉 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  史小露 ,  代琪 ,  何思凡 ,  刘俐君

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G06T7/155

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的障碍物过滤方法、装置。该方法包括：车辆对矿区场景的矿区道路遍历，采集所述矿区道路的激光雷达点云数据和GPS‑RTK定位数据，生成所述矿区道路的包含pcd点云数据集的pcd文件；根据感知模块实时采集所述矿区道路的障碍物信息；对所述pcd文件中的矿区静态环境进行标注，生成静态环境信息；根据车辆位姿信息建立以车辆为中心的局部栅格地图，并计算所述栅格地图的边界的GPS坐标；基于预设规则对静态环境信息及所述障碍物信息投影的所述局部栅格地图进行膨胀，完成障碍物过滤。本公开通过确定栅格地图边界的方式对距离车辆较远的道路边沿以及实时障碍物信息进行过滤，解决了传统过滤方法对不同形状障碍物信息过滤失效的情况。

公开(公告)号：CN115842911A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211079691.X

申请日：2022-09-05

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘俐君 ,  张博伟 ,  刘栋 ,  涂春虎 ,  谢楠 ,  史小露 ,  代琪

IPC: H04N17/00 ,  H04N21/647

Abstract: 本公开是关于一种实时视频延时计算方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于实时视频流终端信号监视模块同时显示时间戳参考画面、时间戳待测画面，并由实时视频流延时信号处理模块计算实时视频延时。本公开通过更智能与自动化的测算方案替代人工拍照法，既保证了工程应用的普适性，也保证了延时测试系统搭建的易操作性，同时消除了人工介入的高误差性且提高了延时数据测试效果的直观性。

公开(公告)号：CN115758266A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211371474.8

申请日：2022-11-03

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李威帅 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  陈璐 ,  代琪 ,  贾凯莉 ,  张博伟

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/214 ,  G06N20/00

Abstract: 本公开是关于一种用于无人矿卡流式异常数据检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于话题订阅机制，采集无人矿卡的机器人操作系统中定位模块、局部路径规划模块和控制模块交互数据时产生的实时流式数据；将所述实时流式数据基于鲁棒随机森林建立数据结构树，生成无监督数据流异常检测模型；基于蓄水池采样策略，计算所述实时流式数据的数据结构树中每个样本点的异常得分值，并将所述异常得分值与预设阈值比较以确定异常样本点，实现对实时流式数据的异常数据检测。本公开基于鲁棒随机森林评估样本点异常的方法，可以更迅速和准确的发现无人矿卡中流式异常数据。