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公开(公告)号：CN118732677A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410609652.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/221
Abstract: 本公开是关于一种基于无人车的低成本设备集群远程控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：接受用户基于在手机终端或电脑终端的预设软件中下发的控制指令，无人车的域控模块基于所述控制指令进行自动驾驶路径规划，生成无人车操作指令，无人车底盘模块基于所述无人车操作指令完成无人车操作；在所述无人车基于自动驾驶路径将无人车操作至目标区域时，基于预设软件中下发的控制指令生成手指机器人操作指令，并基于所述上网模块发送手指机器人操作指令；手指机器人基于所述手指机器人完成对目标区域的预设设备完成控制操作。本公开可以解决现有技术在基站构建、智能设备系统搭建等高成本、高门槛、难落地等问题。
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公开(公告)号：CN116304971A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310108849.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F18/25 , B60R16/023 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的目标级多源传感器异步融合方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以视觉、激光雷达、毫米波雷达三种传感器目标检测结果为数据来源，采用分步融合策略，首先根据传感器坐标关系实现视觉与激光雷达的目标融合，再与毫米波雷达检测到的目标信息进行融合，并利用目标ID信息实现前后帧数据匹配，最后采用无迹卡尔曼滤波技术对目标状态进行预测和更新，并与前一时刻的目标进行对比，识别新的目标。本发明能够融合多种传感系统的目标检测结果，得到更加全面、稳定的感知结果，有效提高了感知模块的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116105714A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310071714.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/00 , G01S17/931 , G01S17/86 , G06T7/155
Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的障碍物过滤方法、装置。该方法包括：车辆对矿区场景的矿区道路遍历，采集所述矿区道路的激光雷达点云数据和GPS‑RTK定位数据，生成所述矿区道路的包含pcd点云数据集的pcd文件；根据感知模块实时采集所述矿区道路的障碍物信息；对所述pcd文件中的矿区静态环境进行标注，生成静态环境信息；根据车辆位姿信息建立以车辆为中心的局部栅格地图，并计算所述栅格地图的边界的GPS坐标；基于预设规则对静态环境信息及所述障碍物信息投影的所述局部栅格地图进行膨胀，完成障碍物过滤。本公开通过确定栅格地图边界的方式对距离车辆较远的道路边沿以及实时障碍物信息进行过滤，解决了传统过滤方法对不同形状障碍物信息过滤失效的情况。
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公开(公告)号：CN119737965A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411647373.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法，包括控制车辆在期望路径上预先行驶并记录路径点，建立全局栅格地图并根据记录的路径点生成全局路网集合；根据起始点与全局路网集合中相距起始点最近的路径点以及目标点与全局路网集合中相距目标点最近的路径点位置关系进行路径分段规划，将规划后的路径进行路径拼接并进行平滑处理生成全局路径。本发明充分发挥了自主路径规划算法和人工干预的优势，相互补充，充分利用自主路径规划算法的强大计算能力和适应性，还能借鉴和利用人工干预所提供的有价值的前期知识和经验，从而更好的满足实际使用需求。
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公开(公告)号：CN115758266A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211371474.8
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F18/2431 , G06F18/214 , G06N20/00
Abstract: 本公开是关于一种用于无人矿卡流式异常数据检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于话题订阅机制，采集无人矿卡的机器人操作系统中定位模块、局部路径规划模块和控制模块交互数据时产生的实时流式数据；将所述实时流式数据基于鲁棒随机森林建立数据结构树，生成无监督数据流异常检测模型；基于蓄水池采样策略，计算所述实时流式数据的数据结构树中每个样本点的异常得分值，并将所述异常得分值与预设阈值比较以确定异常样本点，实现对实时流式数据的异常数据检测。本公开基于鲁棒随机森林评估样本点异常的方法，可以更迅速和准确的发现无人矿卡中流式异常数据。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN119847502A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411761210.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SOA的智能车辆软件架构及软件平台。其中，该软件架构包括组件资源库、SOA服务架构图、业务执行流程图、模型资源库、车辆资源库，其中：组件资源库包括即插即用组件通过配置接口或实时数据流无缝桥接组件间的信息传递；SOA服务架构图通过拖拽操作实例化组件为服务节点，SOA服务架构图支持XML或JSON格式的服务描述；业务执行流程图定义服务运行时调度逻辑、执行策略及资源配置；模型资源库构建服务架构及构建负责业务执行流程；车辆资源库为SOA服务的集成与部署环境，用于实时数据处理与车辆算法，提供硬件接口适配层，支持OTA更新。本公开可以有效精简了软件开发生命周期，为企业的战略规划与产品创新构建了广泛而深入的知识支撑体系。
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公开(公告)号：CN117590764A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311311488.5
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶域控制器仿真视频数据回注系统、方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统的数据生成模块用于模拟虚拟视频传感器生成待回注的仿真视频数据流；数据获取模块用于将图像格式视频流转换为相机输出数据格式的数据流信息，并进行打包转发；数据传输模块进行数据生成模块和数据回注模块接口协议转换编码；数据回注模块用于通过Farka接口接入转换的GMSL2协议数据，并进行解码显示；数据进程监测模块用于监测所述回注模块终端视频中断和卡顿。本公开可以将数采的场景数据回灌，实现边缘场景的快速复现，还可以实现大规模的自动化回归测试，拓展控制器测试场景的丰富性。
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公开(公告)号：CN116205060A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310140852.X
申请日：2023-02-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种物理激光雷达的仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设激光雷达的物理参数、数据协议、驱动程序和内参文件，并依次完成单次垂直通道激光雷达数据、激光雷达仿真数据采集，并将所述激光雷达仿真数据发送至自动驾驶计算平台；基于所述预设激光雷达的驱动程序、内参文件对所述自动驾驶计算平台的仿真软件进行配置并解析所述激光雷达仿真数据，完成对所述预设激光雷达的物理仿真。本公开使仿真的激光雷达与实物激光雷达拥有一致的物理连接方式、相近的驱动程序。使其在自动驾驶感知算法开发初期就拥有真实特定物理激光雷达的点云数据，缩短感知算法的开发周期从而加快算法迭代速度。
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公开(公告)号：CN115755892A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211360235.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种融合dubins曲线的无人驾驶车辆局部路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的局部路径规划参数，并根据所述局部路径规划参数及所述车辆在道路的位置进行分析，计算生成所述车辆的最小绕障距离；根据车辆传感器信息计算车辆距障碍物距离，若所述车辆距障碍物距离大于所述最小绕障距离，则基于预设规则生成包含局部路径的局部路径组；基于预设代价函数对所述局部路径组中的局部路径进行绕障代价计算，根据绕障代价计算结果完成局部路径规划。本公开规划了平滑且无障碍物的路径的同时还保证了规划结果的可执行性，提高了车辆绕障的成功性。
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