公开(公告)号：CN115675847A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211259832.6

申请日：2022-10-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 彭延云 ,  史涛瑜 ,  朱旭耀 ,  赵小涵 ,  刘蝉 ,  米颖

IPC: B64C27/22 ,  B64C37/02 ,  B64C9/00 ,  B64C25/04 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明公开了一种单轴飞行器及其控制方法，包括机体，具有弹头和弹身，所述弹头与弹身相连。机翼，具有支撑杆，所述支撑杆与机身相连，所述支撑杆上设有肋板，所述支撑杆和肋板构成翼架，所述翼架上套设有蒙皮。支撑腿，与机体胶接。飞控硬件，设置在机体中。动力系统，与飞控硬件相连，为共轴双桨结构或固定涵道结构。操纵系统，与飞控硬件相连，包括舵机和舵片，所述舵机控制舵片控制飞行器姿态。具有姿态控制能力强，控制结构简单，飞行效率高的优点。

公开(公告)号：CN116304971A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310108849.X

申请日：2023-02-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 陈璐 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  李威帅 ,  代琪 ,  赵小涵

IPC: G06F18/25 ,  B60R16/023 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的目标级多源传感器异步融合方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以视觉、激光雷达、毫米波雷达三种传感器目标检测结果为数据来源，采用分步融合策略，首先根据传感器坐标关系实现视觉与激光雷达的目标融合，再与毫米波雷达检测到的目标信息进行融合，并利用目标ID信息实现前后帧数据匹配，最后采用无迹卡尔曼滤波技术对目标状态进行预测和更新，并与前一时刻的目标进行对比，识别新的目标。本发明能够融合多种传感系统的目标检测结果，得到更加全面、稳定的感知结果，有效提高了感知模块的鲁棒性。