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公开(公告)号：CN114022856B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN117114274A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310887799.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06F16/901 , G06Q50/02 , G06Q10/0633
Abstract: 本公开是关于一种基于行为树的无人矿卡任务执行系统、应用方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括任务详情文件、任务说明文件、任务行为树，其中：所述任务详情文件用于基于特征点位信息确定无人矿卡运输任务中的各特征点的经纬度及航向角信息；所述任务说明文件包含运输任务的分段轨迹及装卸载动作执行顺序信息用于基于无人矿卡的运输行为确定分段轨迹及装卸载动作执行顺序；所述任务行为树用于基于预设行为树节点属性，完成无人矿卡的运输任务执行动作的逻辑判定及应用执行。本公开对矿山无人运输流程的整理及抽象化，通过“任务前工作”、“任务后工作”节点将具体步骤的抽象化，该系统能够满足迅速的流程定制及部署。
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公开(公告)号：CN116811840A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310507998.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/103
Abstract: 本公开是关于一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设传感器生成车辆东向速度、车辆北向速度、车辆横摆角分别计算生成车辆质心侧偏角、车辆横摆角速度；根据车辆质心侧偏角与车辆稳定性相平面理论，分别计算车辆质心侧偏角阈值、车辆横摆角速度阈值；计算车辆质心侧偏角偏差、车辆横摆角速度偏差，并分别建立PID控制模型计算横摆力矩；基于所述横摆力矩分别计算所述车辆的各车轮的转矩，基于所述转矩对各车轮进行动力输出，完成对所述车辆的稳定性控制。本公开控制过程响应快速准确，保证了车辆迅速摆脱不稳定状态的趋势，提高了无人驾驶电动重卡的运输安全，减少生命财产损失。
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公开(公告)号：CN115797901A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056977.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115792891A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111057925.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于多毫米波雷达与激光雷达融合的目标航迹跟踪方法，属于智能矿区，解决了现有技术中不能满足矿区宽体矿卡广阔视角需求，且障碍物感知稳定性和准确性差的问题。该方法包括：分别通过矿卡上的多毫米波雷达和激光雷达进行初始目标集检测，将所述初始目标集检测信息融合创建第一航迹集，并获取初始目标速度；分别根据多毫米波雷达和激光雷达的采样间隔，根据所述初始目标速度和第一航迹集，得到预测航迹集；当所述多毫米波雷达和/或激光雷达返回目标检测信息集后，与所述预测航迹集进行融合匹配；根据所述融合匹配结果，进行第一航迹集的更新。实现了应用在宽体矿卡上的目标航迹跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115457538A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210962785.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于红外相机的3D目标检测方法。其中，该方法包括：通过基于预设改进的黑白棋盘格标定板进行内参标定的红外相机采集目标图像；基于预设3D数据采集算法采集所述目标图像中的深度偏移量、图像特征图中目标位置偏移量、相对数据集长宽高均值的缩放比例；基于预设单3D检测算法计算目标的3D物体框自由度参数，完成3D目标检测。本公开采用在线的红外相机标定，可以减少标定成本，适合快速算法原型快速迭代；采用自动化标注方法可以加快数据标注速度、减少数据标注成本；采用单目3D检测算法进行障碍物检测，可以避免对激光雷达的依赖，减少方案传感器成本，实现目标的3D检测，预警前往障碍物距离。
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公开(公告)号：CN114942925A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210455244.3
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/29 , G06Q10/04 , G01C21/34
Abstract: 本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。
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公开(公告)号：CN110926262B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911133575.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机的气动网枪触发装置、触发系统及触发方法，属于无人机气动网枪触发技术领域，用以解决现有技术中触发装置体积大、重量大、结构复杂、操作复杂、受环境温度影响大等问题。本发明气动网枪触发装置包括顶盖(1)、底盖(2)、第一吸合部、第二吸合部和弹性部件；第一吸合部固定在顶盖(1)内，第二吸合部固定在底盖(2)内；弹性部件通过第一吸合部和第二吸合部的吸合压缩在顶盖(1)内；弹性部件用于向底盖(2)施加弹力弹出底盖(2)，使底盖(2)向气动网枪(17)施加触发力。本发明适用于无人机气动网枪的触发。
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公开(公告)号：CN110919630B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911108703.5
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种液压油缸安装机械手及安装方法，属于机械手技术领域，解决了现有液压油缸安装设备的定位精度低、工作效率低、操作复杂、危险性大的问题。液压油缸安装机械手，包括夹持机构、俯仰姿态调节机构和横滚姿态调节机构；夹持机构用于夹持待装配的液压油缸，俯仰姿态调节机构、横滚姿态调节机构均与夹持机构连接，并分别用于调整夹持机构的俯仰姿态、横滚姿态。本发明实现了对大重量液压油缸的可靠夹紧、空间姿态调整，降低了安装风险，提高了安装效率。
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公开(公告)号：CN110926262A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911133575.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机的气动网枪触发装置、触发系统及触发方法，属于无人机气动网枪触发技术领域，用以解决现有技术中触发装置体积大、重量大、结构复杂、操作复杂、受环境温度影响大等问题。本发明气动网枪触发装置包括顶盖(1)、底盖(2)、第一吸合部、第二吸合部和弹性部件；第一吸合部固定在顶盖(1)内，第二吸合部固定在底盖(2)内；弹性部件通过第一吸合部和第二吸合部的吸合压缩在顶盖(1)内；弹性部件用于向底盖(2)施加弹力弹出底盖(2)，使底盖(2)向气动网枪(17)施加触发力。本发明适用于无人机气动网枪的触发。
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