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公开(公告)号：CN113449566B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010229641.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/13 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种人在回路的“低慢小”目标智能图像跟踪方法及系统，属于无人机技术领域，跟踪方法包括以下步骤：离线训练基于深度学习的卷积神经网络，建立“低慢小”目标的智能检测模型；利用智能检测模型对机载相机拍摄的目标图像进行在线识别跟踪；对智能检测模型未能识别的目标图像，通过KCF跟踪对目标图像进行在线识别跟踪；KCF跟踪的初始目标区域，为地面人员对机载相机传输到地面站的图像进行手动框选后，框选出的图像区域。本发明结合了深度卷积神经网络目标检测算法与KCF目标跟踪算法，保证了对各类目标的准确识别跟踪；结合双目测距原理，实时获取目标三维位置信息，即可利用提高识别准确性，又便于无人机对目标的追踪。
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公开(公告)号：CN115774443A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111054585.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种针对露天矿装卸载区的无人矿卡路径规划方法，属于矿山智能驾驶技术领域，解决了现有技术不能有效针对露天矿装载区选取最佳停靠点，并进行分段路径规划的问题。该方法包括：获取驶入装卸载区的矿卡的第一起始点位姿，实时感知障碍物位置，将所述矿卡的第一起始点位姿和碍物位置上传至云控平台结合基准地图，构建第一局部地图；所述云控平台根据所述装卸载区的属性，划定停靠区域范围，确定多个停靠终点；所述云控平台根据所述多个停靠终点、第一起始点位姿、第一局部地图和所述矿卡的运动学参数，生成最优无碰撞路径。实现了露天矿装载区最佳停靠终点的选取，并进行分段路径规划。
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公开(公告)号：CN112078796A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010839889.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种气动网枪装置、无人机和气动网枪发射系统。该气动网枪装置包括吊舱组件；U型臂组件，用于横向转动连接在吊舱组件上；察打组件，连接在U型臂组件上且用于竖向转动，其连接有气动网枪、雷达、摄像头和电加热装置；其内部还连接有触发装置完成气动网枪发射；气动网枪装置还包括驱动U型臂组件及察打组件转动的驱动部件；通过雷达及摄像头检测，通过驱动部件分别驱动U型臂组件和察打组件转动以调节察打组件的方位，触发装置用于驱动气动网枪装置发射。本发明通过伺服电机能够做到对速度、角度、扭矩的精准控制，且云台线缆走线均在自身内部，没有线缆裸露在外，电加热装置能够在冬天对气动网枪进行局部加热，保证气动压力稳定。
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公开(公告)号：CN109367647B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811095281.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具备自动收放功能的医疗无人救援转运装置，属于医疗救援自动化装备技术领域，解决了现有救援转运装置自动化程度低、与无人救援车匹配难等技术问题。该装置包括无人救援车、转运单元支撑基板、救援舱体支撑基板、空气弹簧组件、电动缸升降组件、水平移动组件、传送带组件和救援舱组件；转运单元支撑基板安装于无人救援车上，救援舱体支撑基板通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板可拆卸连接，电动缸升降组件与援舱体支撑基板和水平移动组件连接；救援舱组件与水平移动组件滑动连接。该装置与无人救援车匹配性高，且能完全自动收放救援舱，结构简单紧凑，自动化程度高，能够进行完全自主操作，极大提高伤员救援效率。
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公开(公告)号：CN110244268A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910532070.4
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种地面慢速目标模拟系统，属于雷达实验技术领域，解决现有设备不能模拟贴地或底面的RCS小的慢速目标的问题。地面慢速目标模拟系统包括：模拟车、导轨、支撑座、显控终端、导轨防护清理装置；支撑座用于支撑导轨；导轨包括行走轨道和导向稳定轨道；行走轨道设有平行的2根；行走轨道的内侧设有滑触线，模拟器通过滑触线与供电系统连接；导向稳定轨道设置在行走轨道之间，设有光缆导线槽；模拟车的信号传输光缆设置在光缆导线槽中；导轨防护清理装置设置在模拟车上，在模拟车移动时一同清理导轨。本发明使贴近地面飞行的RCS小且慢速的目标以及不同RCS特性的地面装甲类或车辆类的慢速移动目标得测试变得高效、可控、便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114022856B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN115797901A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056977.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115792891A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111057925.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于多毫米波雷达与激光雷达融合的目标航迹跟踪方法，属于智能矿区，解决了现有技术中不能满足矿区宽体矿卡广阔视角需求，且障碍物感知稳定性和准确性差的问题。该方法包括：分别通过矿卡上的多毫米波雷达和激光雷达进行初始目标集检测，将所述初始目标集检测信息融合创建第一航迹集，并获取初始目标速度；分别根据多毫米波雷达和激光雷达的采样间隔，根据所述初始目标速度和第一航迹集，得到预测航迹集；当所述多毫米波雷达和/或激光雷达返回目标检测信息集后，与所述预测航迹集进行融合匹配；根据所述融合匹配结果，进行第一航迹集的更新。实现了应用在宽体矿卡上的目标航迹跟踪。
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公开(公告)号：CN110926262B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201911133575.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机的气动网枪触发装置、触发系统及触发方法，属于无人机气动网枪触发技术领域，用以解决现有技术中触发装置体积大、重量大、结构复杂、操作复杂、受环境温度影响大等问题。本发明气动网枪触发装置包括顶盖(1)、底盖(2)、第一吸合部、第二吸合部和弹性部件；第一吸合部固定在顶盖(1)内，第二吸合部固定在底盖(2)内；弹性部件通过第一吸合部和第二吸合部的吸合压缩在顶盖(1)内；弹性部件用于向底盖(2)施加弹力弹出底盖(2)，使底盖(2)向气动网枪(17)施加触发力。本发明适用于无人机气动网枪的触发。
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公开(公告)号：CN112363125A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010815094.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种地面慢速目标模拟装置，包括车体、驱动电机及传动系统、整车行驶系统、第五轮测速机构、制动系统、激光测距仪、轮速传感器以及工字导轨；其中，所述整车行驶系统由两组悬架机构、导向机构以及第五轮测速机构组成；所述车体设置于所述整车行驶系统的上部；所述驱动电机及传动系统用于驱动所述整车行驶系统，带动所述地面慢速目标模拟装置行驶；所述第五轮测速机构用于检测所述地面慢速目标模拟装置沿所述工字导轨移动的速度；所述轮速传感器设于整车行驶系统的车轮处；所述激光测距仪安装与所述车体的前后两端；所述工字导轨沿平行于所述地面慢速目标模拟装置的行进方向，设置于整车行驶系统下方。
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