公开(公告)号：CN101175662A

公开(公告)日：2008-05-07

申请号：CN200680017061.2

申请日：2006-04-26

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·舍尔 ,  M·韦尔克斯 ,  L·布尔克勒 ,  T·伦特施勒

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/087 ,  B60W30/12 ,  B60W2540/20 ,  B62D15/025

Abstract: 用于汽车的车道保持辅助装置，其具有识别道路上的车道(26，28)的传感器装置，通过执行机构向车辆(34)的转向器施加力(F)，使车辆保持在车道上的控制装置，以及识别驾驶者变道意图的装置，其特征在于，控制装置构成为，当识别出变道意图时对施加在转向器上的力(F；40)按照更方便的变道的目的不对称地进行调整。

公开(公告)号：CN1796205A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200510135514.9

申请日：2005-12-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 尾崎真弘 ,  今泉隆司 ,  田中智规

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/088 ,  B60W10/16 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/12 ,  B60W2710/18 ,  B62D5/0472

Abstract: 可靠地产生避免偏离行车线所必要的横摆力矩。防止偏离行车线装置在选择标志FLSD是1的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S14～步骤S16)；在选择标志FLSD是2的情况下，利用左右驱动轮的驱动力差，以及向预先选择的制动轮(步骤S8)施加制动力而得到的左右轮的制动力差，向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S17～步骤S19)在选择标志FLSD是0的情况下，利用左右轮的制动力差向车辆施加目标横摆力矩，以避免偏离(步骤S20及步骤S21)。

公开(公告)号：CN1532101A

公开(公告)日：2004-09-29

申请号：CN200410030162.6

申请日：2004-03-19

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田家智 ,  内藤原平 ,  松本真次

IPC: B60T7/12 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60K31/04 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2260/09 ,  B60W2720/106

Abstract: 在用于汽车的车道保持控制设备中，根据车辆从其正行驶交通车道的偏移趋势状态计算减速受控变量，并且根据该算出的减速受控变量控制作用在汽车各从动轮上的制动力。

公开(公告)号：CN1530263A

公开(公告)日：2004-09-22

申请号：CN200410028433.4

申请日：2004-03-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 岛影正康

IPC: B60R21/01 ,  G08G1/16 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B62D15/029 ,  G06T7/73

Abstract: 一种车道偏差报警系统，包括：前向观察点计算部件，通过将主车辆的车速与预期偏差时间相乘来计算前向观察点；前向观察点横向位移计算部件，在偏转角和该前向观察点的基础上计算该前向观察点处的横向位移；车道偏差趋势确定部件，在该前向观察点横向位移的基础上确定该主车辆是否处于车道偏差趋势；以及标准改变部件，在该车道限定线的检测状况的基础上，改变用于确定该主车辆的车道偏差趋势的标准。

公开(公告)号：CN1377479A

公开(公告)日：2002-10-30

申请号：CN00813847.8

申请日：2000-07-20

Applicant: 洛卡尼斯技术股份有限公司

Inventor： 约亨·伊默尔

IPC: G05D1/03 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及用于探测预定区域(100)内,特别是在存储设施中的车辆(F1－F4)位置的方法和装置。本发明包括下列步骤:探测与车辆(F1－F4)运动相关的增加后的运动向量的大小和角度;当车辆(F1－F4)经过处于预定区域(100)中的预定点(O1－O4)时,将车辆(F1－F4)的相应参考位置自动定位于相应的位置(O1－O4);通过对所探测的增加后的运动向量相对于临时参考位置的位置向量进行向量合成,探测出处于预定区域(100)中的车辆(F1－F4)的当前位置。安装在车辆(F1－F4)上的传感器装置(L1,L2;MS)进行自动定位,并以非接触的方式和相应位置(O1－O4)处的相应参考标记(MS)进行相互作用,相应的参考标记(MS)具有反射区域和非反射区域(R1,R2;D),车辆(F1－F4)通过至少两个信号(ST1,ST2)对这些区域进行同时扫描。通过对所述信号(ST1,ST2)的反射强度的时间变化进行评估,就可以确定参考位置的坐标(x,y)和,可选择地,行进的角度(α)。

公开(公告)号：CN108931773A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201810434983.8

申请日：2018-05-09

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： I·比莱克 ,  曾树青

IPC: G01S13/93

CPC classification number: G05D1/0274 ,  B60T2201/08 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  G01S17/023 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255

Abstract: 提供了一种车用六维点云系统，其可用于例如针对点云中的各点计算点云中各点的三维速度，将点云中各点分割为一个或多个点簇，计算一个或多个点簇中的每一个的运动状态，确定与一个或多个点簇中的每一个相关联的物体类型，以及基于所确定的物体类型和一个或多个点簇中的每一个的运动状态来确定威胁等级和响应命令。

公开(公告)号：CN104822573B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201380062617.X

申请日：2013-11-18

Applicant: 伟摩有限责任公司

Inventor： 菲利普·尼米克 ,  布赖恩·库利纳内 ,  曼纽尔·克里斯蒂安·克莱蒙特 ,  罗博图斯·克里斯蒂安纳斯·伊丽莎白·马里 ,  耶特

IPC: B60W30/12 ,  G06T7/00 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C21/3673 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60T17/221 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/08 ,  B62D1/28 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0295 ,  G05D1/021 ,  G08G1/0969 ,  G08G1/16 ,  G08G1/167

Abstract: 本公开的方面通常涉及标识并显示可用于自主驾驶的行车车道。可以向具有自主驾驶模式的车辆(101)的驾驶员显示该信息，以便向驾驶员通知他或她在哪里可使用自主驾驶模式。在一个示例中，显示(152，810，820)可以可视地区分可用于自动驾驶的车道与不可用于自动驾驶的车道。显示(152，810，820)还可以包括对车辆当前所占用的车道(836)(自动驾驶或者非自动驾驶)的位置的指示符(850)。另外，如果车道是自动驾驶车道，那么显示(1010)可以包括信息(1060)，该信息(1060)指示车辆可以在该特定车道中延续自主驾驶模式还能多远。

公开(公告)号：CN107082071A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201610256909.2

申请日：2016-02-15

Applicant: 宝马股份公司

Inventor： M·赛博尔德 ,  S·劳赫

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B62D15/02 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60W10/18 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W50/14 ,  G01C21/30 ,  G01S13/89 ,  G01S19/45 ,  B60W30/12 ,  B60T7/12 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W2050/0078 ,  B62D15/025 ,  B62D15/029

Abstract: 本发明涉及一种用于防止由驾驶员操纵的车辆离开行车道的行车道‑不离开辅助装置和方法，该方法具有如下步骤：利用至少一个第一传感器探测车辆的周围环境；根据利用第一传感器探测的车辆周围环境和存储的周围环境数据来确定车辆的当前位置，其中，所述当前位置具有足以识别车辆所处的车道的精度；根据车辆的当前位置从导航数据库中读取行车道的边界；根据车辆的当前位置和/或速度和/或轨迹和从导航数据库中读取的行车道边界来确定，是否存在车辆可能离开行车道的危险；并且如果确定存在车辆可能离开行车道的危险，则执行运动学干预。

公开(公告)号：CN105644537A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201510273335.5

申请日：2015-05-26

Applicant: 朱炎炎

Inventor： 朱炎炎

IPC: B60T8/171 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/58 ,  B60Q9/00

CPC classification number: B60T8/171 ,  B60Q9/008 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/58 ,  B60T2201/08 ,  B60T2210/10 ,  B60T2240/03

Abstract: 本发明涉及一种车辆爆胎后行驶方向控制方法及控制系统，获取车辆各个轮胎的胎压数据、车轮转速数据、方向盘指向数据和车辆行驶车道信息数据；根据获取的数据，进行数据处理；若判断车辆发生爆胎，对与已爆轮胎同轴的另一侧未爆轮胎实施制动，降低和控制与已爆轮胎同轴的另一侧未爆轮胎的转速，使同轴上的未爆轮胎相比已爆轮胎的转速保持在安全合理范围内。本发明的有益效果是：可以使车辆在爆胎后及时消除因轮径减小、滚动阻力增大等产生的不利影响，使车辆按规划轨迹、方向盘指向或车道轨迹行驶，避免了车辆爆胎后行驶方向突然失控，杜绝了爆胎衍生事故的发生。

公开(公告)号：CN102985305B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201080067744.5

申请日：2010-06-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高岛亨 ,  西川智久 ,  谷本充隆 ,  成田哲博

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D6/00 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2510/202 ,  B60W2710/182 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472

Abstract: 不与驾驶员的转向输入发生干涉地抑制在进行各种自动转向时从转向轮传递的转向反力。对具备能够使作用于各个车轮（FL、FR、RL、RR）的制动驱动力分别个别地变化的制动驱动力可变单元（300、600）的车辆（10）进行控制的控制装置（100）具备：目标状态量设定单元，其设定与所述车辆的目标运动状态对应的目标状态量γtg；及目标制动驱动力设定单元，其基于对应于所述目标状态量的状态量γ及从所述车轮向转向装置传递的转向反力T与前轮的左右制动驱动力差Ff及后轮的左右制动驱动力差Fr之间的预先设定的相对关系，以使所述状态量及转向反力成为所述设定的目标状态量及规定的目标转向反力Ttg的方式设定所述制动驱动力的目标值即目标制动驱动力。