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公开(公告)号：CN115267735A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211007765.9
申请日：2022-08-22
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明公开一种隔爆外壳及激光雷达。其中隔爆外壳包括底座、透明罩和上盖，所述底座设有第一连接部和固定板，所述固定板上设有安装槽，所述透明罩具有空腔，所述上盖设有安装孔和第二连接部，所述透明罩与所述安装孔密封连接，所述第二连接部环绕所述安装孔，所述第二连接部与所述第一连接部通过连接件可拆卸连接。所述激光雷达，包括隔爆外壳和激光雷达本体，所述激光雷达本体设在所述透明罩的所述空腔内。本发明的隔爆外壳的上盖和底座之间的拆卸方便，可重复使用。
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公开(公告)号：CN115752452A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211435336.1
申请日：2022-11-16
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 天津华宁电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿综采工作面地理特征采集系统及方法，属于煤矿信息采集技术领域，特征采集系统包括设置在工作面沿线区域的检测装置和固定在工作面沿线区域的若干UWB定位基站，检测装置包括：图像采集设备，用于采集工作面沿线区域的图像信息；对称设置在图像采集设备两侧的水平旋转激光测距设备和垂直旋转激光测距设备。本发明采用基于UWB定位和陀螺仪运动定位的双重定位方法以及激光测距技术，通过检测装置描绘图像的地理特征和截割煤壁特征，为煤矿安全生产在平面可视化基础上增加地理信息和三维距离信息，为煤矿工作面现场无人值守生产提供了所需完善安全生产的监控检测条件。
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公开(公告)号：CN117319747A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311302439.5
申请日：2023-10-09
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： H04N21/44 , H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N5/265 , H04N23/90
摘要： 本发明提供了一种煤矿综采面视频拼接方法，属于视频融合技术领域。其方法包括：根据预部署多目相机，对煤矿综采面进行视频采集，并依据预部署多目相机的部署位置，将采集视频进行视频分组处理；对每个分组视频进行帧抽取，并对每帧抽取图像进行编号，得到每个对应分组的待拼接图像序列，其中，每个分组视频的帧抽取的帧数相同；建立所述多目相机的部署位置下的分组目标特征，根据所述分组目标特征对相应待拼接图像序列中的图像进行标准化处理，得到标准图像；基于所有标准图像进行视频拼接，获取所述煤矿综采面的拼接视频。便于获取煤矿综采面的完整视频。
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公开(公告)号：CN114998533A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210425733.4
申请日：2022-04-21
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北京天玛智控科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , H04N13/194
摘要： 本申请提出一种井下三维地图的构建方法及装置，其中，方法包括：获取井下区域的扫描数据集；根据扫描数据集对井下区域进行实时构图，获取井下区域的实时三维地图；将扫描数据集和实时三维地图传输至地面服务器。本申请中，将井下区域的扫描数据集和实时三维地图通过5G通信技术传输至地面服务器，提高了信息传输的效率，实现了无人场景下对井下区域的三维地图构建的控制和监听，降低了人工成本，提高了三维地图的构建速率和准确率，优化了三维地图的构建效果。
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公开(公告)号：CN118125063A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410365734.3
申请日：2024-03-28
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种窄型矿用多功能搬运转载机器人及井下搬运系统，属于搬运设备技术领域。该窄型矿用多功能搬运转载机器人包括：底盘、车斗、机械臂、第一升降结构以及移动组件；第一升降结构安装于底盘，车斗与第一升降结构连接，第一升降结构用于带动车斗远离或靠近底盘，以使车斗升降，移动组件安装于底盘，用于带动底盘以及车斗移动，车斗用于承载物品或人员；机械臂转动连接于底盘，机械臂用于搬运物品至车斗，或将车斗中的物品搬出。
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公开(公告)号：CN116613696A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310680635.X
申请日：2023-06-08
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 天津华宁电子有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿井用沿线电缆挂钩支架及使用方法，所述支架包括：固定支架，固定支架的第一端设置在沿线槽钢上，且与沿线槽钢可拆卸连接；支撑托架，支撑托架通过连接件设置在固定支架上，支撑托架与固定支架之间预留有间隙；滚轮，滚轮设置在间隙内，且套设在连接件上，滚轮的顶部与支撑托架之间形成可放置电缆的容置空间；固定支架背离沿线槽钢的第二端设有对支撑托架底部限位的限位部。本发明所述的一种矿井用沿线电缆挂钩支架及使用方法能够实现电缆使用过程中减少挂钩与电缆之间的摩擦力，保证电缆在牵拉和回弹时，矿用设备能够顺利动作和恢复初始状态。
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公开(公告)号：CN118089723A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410112053.6
申请日：2024-01-26
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了机器人对障碍物的识别及理想路径自主规划方法和装置，涉及智能机器人技术领域，本发明能够在行驶的过程中，识别障碍物，避免了履带转载机器人损伤；同时能够根据巷道的地形环境，规划理想路径，省时省力，工作效率高。方案为：预设理想路径；理想路径包含出发点和终点；基于出发点和终点，确定实际路径；构建虚拟机器人，模拟机器人在实际路径上行驶，判断机器人是否会撞到障碍物：若是，则调整实际路径；若否，则使机器人按照实际路径行驶。本发明用于机器人行驶中。
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公开(公告)号：CN118068838A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410205588.8
申请日：2024-02-26
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
摘要： 本发明公开了机器人感知系统及感知定位方法，涉及智能机器人技术领域，本发明通过在矿用窄型履带转载机器人上设置感知系统，使矿用窄型履带转载机器人在工作时，不仅能够规避障碍物，避免发生事故，而且本发明还增设了无线遥控器,它能够获取各传感器的工作状态和工作参数，进而对矿用窄型履带转载机器人进行控制定位，无需人工当场控制，不仅节省了人力，而且使矿用窄型履带转载机器人更好地工作，提高了工作效率。方案为：设置于矿用窄型履带转载机器人车头处的超声波测距传感器，设置于矿用窄型履带转载机器人车斗处的激光传感器，用于遥控矿用窄型履带转载机器人的无线遥控器。本发明用于井下作业中。
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公开(公告)号：CN117027949A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311033983.4
申请日：2023-08-16
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 天津华宁电子有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明提供了一种有轨式自调节行走系统，包括传动支撑机构、夹紧装置和下箱体，传动支撑机构包括摩擦轮，传动支撑机构柔性连接至下箱体，且下箱体上设置夹紧装置，夹紧装置包括从动轮，摩擦轮和从动轮分别滚动连接至导轨两侧，下箱体内分别设置横向机械陀螺和纵向机械陀螺，纵向机械陀螺用于消除下箱体在运行中的抖动，横向陀螺用于下箱体的主动姿态控制。本发明所述的一种有轨式自调节行走系统，通过在下箱体内设置横向机械陀螺和纵向机械陀螺，纵向机械陀螺利用其自衡特性，消除机器人运行中的抖动，横向陀螺用于下箱体的主动姿态控制，防止煤矿井下有轨式机器人存在行走过程中振动导致视频画面不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN116485608A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310380427.8
申请日：2023-04-11
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 北斗天地股份有限公司
IPC分类号： G06Q50/26 , G01D21/02 , G06Q50/02 , G06Q10/0637 , G06Q10/0639 , G08B21/24
摘要： 本发明公开了一种智能矿山管理系统及方法，包括多个环境检测系统、多个照明模块、多个人体检测模块和信息处理终端；多个环境检测系统分别固定设置在矿山的不同位置处；多个照明模块分别固定设置在矿山的不同位置处，且每个照明模块均包括第一通讯单元和第一定位单元，第一定位单元用于存储照明模块的固定位置坐标；每个在矿山中的工作人员佩戴一个人体检测模块，人体检测模块上设有第二通讯单元和第二定位单元，第二通讯单元与第一通讯单元之间进行无线通讯；信息处理终端用于接收环境参数和体征参数并进行分析处理，预测矿山内环境参数变化趋势，及时对工作人员进行撤离警示。
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